下面正式開始介紹今天的主題：urdf機械人建模。
urdf(unified robot description format)即統一機械人描述格式，使用的語言主要是xml標記語言。ros可以解析urdf檔案中使用xml格式描述的機械人模型。
乙個urdf檔案中主要包括和;
//機械人的起點
//幾何特性，cylinder表示圓柱體，length表示高度，radius表示半徑
//物體的顏色名字本質上不起什麼作用
//顏色起作用的在這裡，rgba分別表示紅綠藍以及透明度
關節型別
描述continuous
旋轉關節，可以圍繞單軸無限旋轉
revolute
旋轉關節，類似於continuous，但是有旋轉的角度極限
prismatic
滑動關節，沿某一軸線移動的關節，帶有位置極限
planar
平面關節，允許在平面正交方向上平移或者旋轉
floating
浮動關節，允許進行平移、旋轉運動
fixed
固定關節，不允許運動的特殊關節
建立乙個機械人的功能包
catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro1、使用圓柱體建立乙個車體模型
2、使用圓柱體建立車輪
3、使用球體建立前後支撐輪
4、建立感測器攝像頭
5、建立感測器雷射雷達
<?xml version="1.0" ?>
ROS學習 URDF學習紀要
ros的urdf間斷的學習了，老是抓不住要領，現在又重新學習了一篇終於有點眉目，問題主要集中在和的關係及其中的 標籤的作用，現在記錄下來，以防止再忘記。1 總結歸納 1 預設就是所有link的初識joint的座標系都在世界座標系的原點座標系，例如 座標原點在圓柱的中心，長方體的中心等，座標系滿足右手...
ros入門筆記 urdf建模
一 建立工作空間 建立工作空間 mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init workspace 編譯工作空間 cd catkin ws catkin make 構建install資料夾 二 建立功能包 建立功能包模板 catkin creat...
ROS學習 URDF檔案解析
urdf官方說明文件 sensor proposals 感測器描述，如相機和雷達等 link 描述連桿的運動學引數和動態引數 transmission 描述關節和驅動器之間的轉換關係 joint 描述關節的運動學引數和動態引數 gazebo 描述 內容，如阻尼和摩擦等 sensor 感測器描述，如相...