[urdf官方說明文件]
sensor/proposals
感測器描述，如相機和雷達等
link
描述連桿的運動學引數和動態引數
transmission
描述關節和驅動器之間的轉換關係
joint
描述關節的運動學引數和動態引數
gazebo
描述**內容，如阻尼和摩擦等
sensor
感測器描述，如相機和雷達等
model_state
描述模型當前狀態
model
描述模型運動學引數和動態引數
注意
因urdf檔案的標籤與move_group可呼叫的標籤不相等，即部分標籤在move_group中無效，使用這部分標籤會使得為定義資料被忽略或者導致資料匯入失敗。
子元素rpy(可選: defaults to identity if not specified)
(可選)
(可選，defaults to identity if not specified)
rpy(optional: defaults to identity if not specified)
（必需）
-圓柱體，元素包含半徑、長度。原點中心。
(可選)
(可選)
(可選)
(可選，defaults to identity if not specified)
rpy(可選， defaults to identity if not specified)
例子
name
子元素(必需)
(必需)
(可選: 預設為(1,0,0))
(可選)
falling(可選)
(可選)
friction(可選，預設為0)
(當關節為旋轉或移動關節時為必需)
upper(可選, 預設為0)
effort(必需)
velocity(required)
(可選)
multiplier(可選)
offset(可選)
(可選)
soft_upper_limit(可選, 預設為0)
k_position(可選, 預設為0)
k_velocity(必需)
例子
name
="my_joint"
type
="floating"
>
xyz=
"0 0 1"
rpy="0 0 3.1416"
/>
link
="link1"
/>
link
="link2"
/>
rising
="0.0"
/>
damping
="0.0"
friction
="0.0"
/>
effort
="30"
velocity
="1.0"
lower
="-2.2"
upper
="0.7"
/>
k_velocity
="10"
k_position
="15"
soft_lower_limit
="-2.0"
soft_upper_limit
="0.5"
/>
joint
>
ROS學習 URDF學習紀要
ros的urdf間斷的學習了，老是抓不住要領，現在又重新學習了一篇終於有點眉目，問題主要集中在和的關係及其中的 標籤的作用，現在記錄下來，以防止再忘記。1 總結歸納 1 預設就是所有link的初識joint的座標系都在世界座標系的原點座標系，例如 座標原點在圓柱的中心，長方體的中心等，座標系滿足右手...
ROS使用介紹 URDF
urdf全稱為unified robot description format，中文可以翻譯為 統一機械人描述格式 與計算機檔案中的.txt文字格式 jpg影象格式等類似，urdf是一種基於xml規範 用於描述機械人結構的格式。根據該格式的設計者所言，設計這一格式的目的在於提供一種盡可能通用 as ...
ros模型建立 urdf
首先建立軟體包來儲存機械人模型 catkin create pkg mastering ros robot description pkg roscpp tf geometry msgs urdf rviz xacro安裝為安裝的軟體包 1 sudo apt install ros melodic ...