urdf(unified robot description format)統一機械人描述格式，使用xml格式描述機械人模型。其中，使用link標籤描述連桿資訊，joint標籤描述關節資訊，transmission標籤描述電機與關節的關係，gazebo標籤描述機械臂**資訊。而robot標籤是描述整個機械臂的根標籤。
先搭建機械臂的整體結構，不考慮細節。下面的urdf檔案描述了乙個由三個連桿和兩個轉動關節組成的簡易機械臂模型的結構。
ROS基礎學習筆記二（URDF機械人建模）
下面正式開始介紹今天的主題 urdf機械人建模。urdf unified robot description format 即統一機械人描述格式，使用的語言主要是xml標記語言。ros可以解析urdf檔案中使用xml格式描述的機械人模型。乙個urdf檔案中主要包括和 機械人的起點 幾何特性，cyli...
ROS學習（四） 安裝 MoveIt！
moveit！是乙個被廣泛應用的開源軟體，可以用於機械臂的操縱 運動規劃 3d感知 運動學 控制及導航等。1 配置 ubuntu 軟體倉庫 system settings software updates ubuntu software downloadable from the internet ...
ROS學習 URDF學習紀要
ros的urdf間斷的學習了，老是抓不住要領，現在又重新學習了一篇終於有點眉目，問題主要集中在和的關係及其中的 標籤的作用，現在記錄下來，以防止再忘記。1 總結歸納 1 預設就是所有link的初識joint的座標系都在世界座標系的原點座標系，例如 座標原點在圓柱的中心，長方體的中心等，座標系滿足右手...