"urdf" 是最初也是比較簡單的機械人描述檔案，它的結構簡單明瞭，容易理解。但是這也導致當機械人模型變得複雜時，urdf的結構描述就變得冗長，無法簡潔有效的描述機械人部件；
"xacro" 的出現在一定程度上有效地解決這種問題。在本質上，xacro與urdf是等價的，但xacro格式提供了一些更高階的方式來組織和編輯機械人描述。
urdf--主要部件
示例如下：定義個robot name, 將其他的部件都放在裡面，然後針對每乙個關鍵（joint ）, 座標外觀（geometry）, 材料（material）分別進行描述。 其中，每個child link是以parent link 為原點的三維座標系位置(origin)， 若沒有parent link的origin則是相對於本身原位置的轉換。
<?xml version="<?xml version="1.0"?>
其他部件標籤如： "collision", "axis joint", "limit"暫略.xacro--主要部件urdf
1. urdf與xacro的語法比較
2. xacro檔案詳述
3. urdf 結構詳解
4. urdf初級
5. urdf 鏈結標籤詳解
6. 創客智造的乙個完整機械人的分步闡述urdf
author: ian
星期二, 09. 七月 2019 11:03上午
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