ros學習筆記 ros的服務

服務（services）是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點傳送請求（request） 並獲得乙個響應（response）。

rosservice 可以很輕鬆的使用 ros 客戶端/伺服器框架提供的服務。rosservice 提供了很多可以在 topic 上使用的命令，如下所示：

使用方法:

rosservice list         輸出可用服務的資訊

rosservice call         呼叫帶引數的服務
rosservice type         輸出服務型別
rosservice find         依據型別尋找服務find services by service type
rosservice uri          輸出服務的rosrpc uri

rosservice type[service]

我們來看看clear服務的型別:

$ rosservice type clear

std_srvs/empty

rosparam使得我們能夠儲存並操作ros 引數伺服器（parameter server）上的資料。引數伺服器能夠儲存整型、浮點、布林、字串、字典和列表等資料型別。rosparam使用yaml標記語言的語法。一般而言，yaml的表述很自然：1 是整型, 1.0 是浮點型, one是字串, true是布林, [1, 2, 3]是整型列表, 是字典. rosparam有很多指令可以用來操作引數，如下所示:

使用方法:

rosparam set            設定引數

rosparam get            獲取引數
rosparam load           從檔案讀取引數
rosparam dump           向檔案中寫入引數
rosparam delete         刪除引數
rosparam list           列出引數名

ROS學習筆記（六）理解ROS服務和引數

1.ros 服務 服務 services 是節點間通訊的另一種方法，服務允許節點傳送乙個服務或者接收乙個服務 2.使用rosservice 一些相關用法 rosservice list print information about active services rosservice call c...

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ROS學習筆記（一） ROS術語

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