ros的urdf間斷的學習了，老是抓不住要領，現在又重新學習了一篇終於有點眉目，問題主要集中在和的關係及其中的 標籤的作用，現在記錄下來，以防止再忘記。
1、總結歸納：
（1）預設就是所有link的初識joint的座標系都在世界座標系的原點座標系，例如：座標原點在圓柱的中心，長方體的中心等，座標系滿足右手法則，x軸指向螢幕左邊、y軸從螢幕向外，z軸指向上方， ｘｙｚ座標軸，紅色為x， 綠色為y，藍色為z。
（2）link和joint定義robot骨架，如果我們僅僅新增更多的link元素到urdf中的話，解析器不知道該如何放置它們，所以，我們必須新增關節結點來制定link間的連線關係；
（3）link和joint中都有結點，其意義是不同的中表明了視覺化link結點原點在關聯的joint原點座標系的位置和朝向；而結點中的結點表明了該joint原點在其父joint座標系中的位置和方向；
（4）定義urdf檔案時，一般有乙個類似base_link的固定座標系，其中沒有任何引數，預設就在世界座標系原點，此時也同時有乙個預設的joint結點與世界座標系的位置和方向相同，該joint座標系 就是base_link結點關聯的joint座標系，而後新增l乙個ink結點和joint結點後，首先用joint結點中的資訊，先旋轉後平移，確定新新增的link關聯的joint的座標系（此座標系與參考座標系就有了一定的位置和旋轉關係），此時新新增的link的中心原點就移動到該joint座標系原點所在位置（此時link中沒有origin結點），而後在link結點中新增結點，此時的變換參考座標系是新生成的joint座標系（此時link中心和joint原點重合），而後在參考座標系下利用origin引數完成旋轉和平移，此時可以利用rviz中的視覺化處理（xyz分別是不同的顏色，此時的變換不改變joint座標系的位置和方向），如果在新增下乙個link和joint的話，新的joint的位置是相對與父link關聯的joint的座標系的變換，然後用同樣的方法新增link就可以了。（可以認為joint與joint結點中定義的子link關聯）。
（5）關於joint間的相對位置和角度關係，一般不存在旋轉預設就是一樣的或者存在90度等特殊角度的選擇，至於xyz由於是可變的，可以找乙個容易計算的特殊角度，先確定xyz，完成urdf的定義，當機械人運動起來後可以通過tf發布實時的位置關係，也就是說urdf中定義的joint關係只是莫個瞬間的joint位置關係。
（6）所有變換都是先旋轉再平移.
（7）urdf檔案載入後通過tf發布的是joint之間的座標關係和link沒有關係。
詳細資訊可以學習：
ROS學習 URDF檔案解析
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