一、建立工作空間
# 建立工作空間
$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
# 編譯工作空間
$ cd catkin_ws
$ catkin_make
#構建install資料夾
二、建立功能包
# 建立功能包模板
$ catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]
# 在工作空間中的src中建立功能包
$ cd /catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro
功能包中包含urdf、meshes、launch、config資料夾：
urdf：用於存放機械人模型的urdf或xacro檔案。
meshes：用於放置urdf中引用的模型渲染檔案。
launch：用於存放相關啟動檔案。
config：用於存放rviz的配置檔案。
三、在urdf資料夾中建立乙個mrobot_chassis.urdf的文件。
<?xml version="1.0"?
>
>
: front_castor_joint is the joint of the base_link and front_castor_link.the connection method is fixed.-
->
: the property of the front castor link-
->
>
簡單介紹一下**中的每一部分：
1、link部分：
link0：小車的主體(base_link)，其座標系沒有變化，即世界座標系（world coordinate system）。
link1：小車的左輪驅動電動機(left_motor)，其座標繞x軸旋轉90°。
link2：小車的左輪(left_wheel_link)，其座標繞x軸旋轉90°。
link3：小車的右輪驅動電動機(right_motor)，其座標繞x軸旋轉90°。
link4：小車的右輪(right_wheel_link)，其座標繞想軸旋轉90°。
link5：小車的萬向輪(front_castor_link)。
2、joint部分：
joint1：小車主體與左輪驅動電動機的連線(base_left_motor_joint)，連線方式是固定(fixed)。左輪驅動電動機座標系相對於主體座標係沿x軸移動-0.055m，沿y軸移動0.075m。
joint2：小車左輪驅動電動機與左輪的連線(left_wheel_joint)，連線方式是連續旋轉(continuous)。左輪座標系相對於左輪驅動電動機座標係沿y軸移動-0.0485m，以y軸為旋轉中心。
joint3：小車主體與右輪驅動電動機的連線(base_right_motor_joint)，連線方式是固定(fixed)。右輪驅動電動機座標系相對於主體座標係沿x軸移動-0.055m，沿y軸移動-0.075m。
joint4：小車右輪驅動電動機與右輪的連線(right_wheel_joint)，連線方式是連續旋轉(continuous)。右輪座標系相對於右輪驅動電動機座標係沿y軸移動0.0485m，以y軸為旋轉中心。
joint5：小車主體與萬向輪的連線(front_castor_joint)，連線方式是固定(fixed)。萬向輪座標系相當於主體座標係沿x軸移動0.12m，沿y軸移動-0.02m。
四、在launc**件中建立乙個display_mrobot_chassis_urdf.launc**件。
>
name
="robot_description"
textfile
="$(find mrobot_description)/urdf/mrobot_chassis.urdf"
/>
name
="joint_state_publisher"
pkg="joint_state_publisher"
type
="joint_state_publisher"
/>
name
="robot_state_publisher"
pkg="robot_state_publisher"
type
="robot_state_publisher"
/>
name
="rviz"
pkg="rviz"
type
="rviz"
args
="-d $(find mrobot_description)/config/mrobot_urdf.rviz"
required
="true"
/>
launch
>
五、在命令列中輸入roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch 啟動rviz視覺化介面。
小車的tf座標：
參考：1、《ros21講》
2、ros探索總結（二十三）——解讀urdf
3、《ros機械人開發實踐》
總有乙個遺忘的過程，記錄一下為以後查詢方便。
ROS基礎學習筆記二（URDF機械人建模）
下面正式開始介紹今天的主題 urdf機械人建模。urdf unified robot description format 即統一機械人描述格式，使用的語言主要是xml標記語言。ros可以解析urdf檔案中使用xml格式描述的機械人模型。乙個urdf檔案中主要包括和 機械人的起點 幾何特性，cyli...
ROS自學實踐 2 機械人建模URDF
目的 構建機械人的3d模型，為物理 做準備。urdf unified robot description format 就是描述機械人硬體尺寸布局的模型語言。它是同ros通訊的渠道，通過機械人的物理尺寸來配置機械人模型。在工作空間 我們一般建立為catkin ws 的src目錄下，通過catkin ...
ROS使用介紹 URDF
urdf全稱為unified robot description format，中文可以翻譯為 統一機械人描述格式 與計算機檔案中的.txt文字格式 jpg影象格式等類似，urdf是一種基於xml規範 用於描述機械人結構的格式。根據該格式的設計者所言，設計這一格式的目的在於提供一種盡可能通用 as ...