2.1 catkin工作空間與編譯系統
ros工程結構（檔案系統級）：
層次1：
catkin工作空間=catkin+工作空間
catkin：ros定製的編以構建系統，對cmake的擴充套件，用來編譯ros程式
catkin工作空間：乙個資料夾，用來組織和管理功能包的資料夾，以catkin工具編譯
指令：catkin_make
建立工作空間：
$mkdir -p -/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make
$cd ~/catkin_ws/ #回到工作空間
$catkin_make
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #編譯完成後的workspace重新整理到環境中去
src資料夾：裡面有各種功能包（package）
2.2 package的組成
層次3：
package：ros軟體的基本組織形式，是catkin編譯的基本單元，乙個package可以包含多個可執行檔案（節點）
package最精簡結構：cmakelists.txt, package.xml
層次4：
cmakelists.txt：規定catkin編譯的規則，例如：原始檔、依賴項、目標檔案
（如果編譯出現問題多半和cmakelists.txt檔案或者依賴包有關）
package.xml：定義package的屬性，例如：包名、版本號、作者、依賴等
scripts資料夾：*.py、*.sh
include資料夾：*.h
src資料夾：*.cpp、*.py（可被其他包import的python檔案）
srv資料夾：*.srv
msg資料夾：*.msg
action資料夾：*.action
launc**件夾：launc**件（launch）
config資料夾：配置檔案（yaml）
launc**件：一次性執行多個可執行檔案
$rospack find [package_name]$rospack list跳轉到某個pkg路徑下
$roscd [package_name]列舉某個pkg下的檔案資訊
$rosls [package_name]編輯pkg中的檔案
$rosed [package_name] [file_name]建立乙個pkg
$catkin_create_pkg [deps]安裝某個pkg所需的依賴
$rosdep install [pkg_name]2.4 metapackage
metapackage：虛包無內容，依賴許多其他軟體包
ROS學習（一） ROS入門
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