記錄資料和回放：
記錄資料：
1.啟動案例程式：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
2.可以檢視所有主題：
rostopic list -v
顯示：published topics:
* /turtle1/color_sensor [turtlesim/color] 1 publisher
* /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/twist] 1 publisher
* /rosout [rosgraph_msgs/log] 2 publishers
* /rosout_agg [rosgraph_msgs/log] 1 publisher
* /turtle1/pose [turtlesim/pose] 1 publisher
subscribed topics:
* /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/twist] 1 subscriber
* /rosout [rosgraph_msgs/log] 1 subscriber
3.建立資料夾，將資訊儲存：
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a
此時控制台顯示執行中，之後你的操作將會你被儲存起來，可以控制烏龜運動試試，結束之後回到這個控制台ctrl+c結束儲存。
回放資料：
1.單純檢視資料：
rosbag info
rosbag info 2016-07-12-18-09-16.bag
顯示：path: 2014-12-10-20-08-34.bag
version: 2.0
duration: 1:38s (98s)
start: dec 10 2014 20:08:35.83 (1418270915.83)
end: dec 10 2014 20:10:14.38 (1418271014.38)
size: 865.0 kb
messages: 12471
compression: none [1/1 chunks]
types: geometry_msgs/twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
rosgraph_msgs/log [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
turtlesim/color [353891e354491c51aabe32df673fb446]
turtlesim/pose [863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]
topics: /rosout 4 msgs : rosgraph_msgs/log (2 connections)
/turtle1/cmd_vel 169 msgs : geometry_msgs/twist
/turtle1/color_sensor 6149 msgs : turtlesim/color
/turtle1/pose 6149 msgs : turtlesim/pose
2.回放操作：
rosbag play
rosbag play 2016-07-12-18-09-16.bag
或者：rosbag play -r 2
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