六、如何使用主題與節點互動
要進行互動並獲得主題的資訊，可以使用rostopic工具
在terminal裡輸入
rostopiccommands:
rostopic bw display bandwidth used by topic
rostopic delay display delay
of topic from timestamp in header
rostopic echo print messages to screen
rostopic find find topics by type
rostopic hz display publishing rate of topic
rostopic info print information about active topic
rostopic list
list active topics
rostopic pub publish data to topic
rostopic type print topic or field type
type rostopic -h for more detailed usage, e.g. 'rostopic echo -h'
現在我們在啟動鍵盤控制「小烏龜」來運動
rosrun turtlesim turtle_teleop_key/rosout
/teleop_turtle
/turtlesim
我們來看看/teleop_turtle節點的詳細資訊
rosnode
info /teleop_turtle
* transport: tcpros我們可以看到teleop_turtle節點發布乙個主題：/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/twist]
同樣，我們再去看看turtlesim節點的詳細資訊
rosnode
info /turtlesim
subscriptions
: * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/twist]
rostopic list/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose
rostopic echo /turtle1/cmd_vel你將會看到類似如下的輸出資訊：
linear:
x: 2.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
rostopic type /turtle1/cmd_vel
geometry_msgs/twistrosmsg show geometry_msgs/twistgeometry_msgs/vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
rostopic pub可以把資料發布到當前某個正在廣播的話題上。
用法：rostopic
pub[topic]
[msg_type]
[args]
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]'
'[0.0, 0.0, 1.8]'
未完待續！
2023年3月16日
於杭州
hangzhou
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