一、管理環境
如果你在查詢和使用ros
軟體包方面遇到了問題，請確保你已經正確配置了指令碼環境。乙個檢查的好方法是確保你已經設定了像ros_root
和ros_package_path
這樣的環境變數，可以通過以下命令檢視：
printenv | grep ros
如果發現沒有配置，那這個時候你就需要'source'
某些'setup.*sh』
檔案了。
如果你是通過ubuntu
上的 apt
工具來安裝ros
的，那麼你將會在'/opt/ros//'
目錄中看到setup.*sh
檔案，然後你可以執行下面的source
命令：
$ source /opt/ros
請使用具體的ros發行版本替代
例如，16.04安裝的是ros kinetic 所以命令改為
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
二、建立ros工作空間
建立乙個工作空間
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
即使這個工作空間是空的（在'src『目錄下沒有任何的軟體包，只有乙個cmakeliststxt鏈結檔案），你依然可以編譯他
$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make
catkin_make命令在catkin
工作空間中是乙個非常方便的工具。如果你檢視一下當前目錄應該能看到'build'
和'devel'
這兩個資料夾。在'devel'
資料夾裡面你可以看到幾個setup.*sh
檔案。source
這些檔案中的任何乙個都可以將當前工作空間設定在ros
文件。接下來首先source
一下新生成的setup.*sh
檔案：
$ source devel/setup.bash要想保證工作空間已經配置正確，需要確保ros_package_path環境變數包含你的工作空間目錄，採用以下命令檢視：
$ echo $ros_package_path如果輸出：/home//catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks 說明成功
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