ROS學習筆記（一）搭建工作空間

新增環境變數

總結預告

安裝完成ros後,用兩天左右時間將ros的wiki官網的例程基本過了一遍。對大體的框架，如topic、service有了直觀的了解，但具體的應用還是需要自主練習，下面把練習過程記錄的筆記按步驟整理分享。雖然官網上的教程已經足夠詳細，但一些命令對於初接觸命令列比較陌生，依葫蘆畫瓢時沒有時間細究，如今逐漸理解便在此詳解。

命令列輸入

printenv

|grep ros

分別輸入這幾行命令，就完成了乙個基本空間的配置

再解讀一下，mkdir同樣是bash命令，意為建立目錄（make directory），而指令-p能夠一次建立多級目錄，具體表現為：如果本行命令不加該指令，且~/catkin_ws/目錄不存在，則命令無法執行。

知識點: ubuntu(linux)檔案系統簡述

根目錄/,包含所有檔案

home目錄~/,每次開啟新的命令視窗預設處在位置,也即$前面提示的位址,如圖所示

(這個命令就是在home目錄中建立工作空間catkin_ws了)

此外./表示當前目錄,../表示上一級目錄,且可以疊加使用,例:../../表示上兩級目錄

基本的命令:ls列出當前目錄下檔案,cd [目錄名稱]進入某目錄

最後一行便是ros中的命令,上面兩個命令都是linux系統的基礎操作,而這一命令使得這個工作空間有了ros的血液!必不可少.這行的含義即是讓工作空間使用catkin體系,將ros開發的程式編譯等更加方便.

剛才那一步只是使得catkin_ws具有了ros的特性,但ros系統安裝在我們的ubuntu系統之中,所以我們還需要將空間和我們的ubuntu系統聯絡起來,仍然在上一步處於工作空間catkin_ws中輸入命令:

source devel/setup.bash

那到底發生了什麼呢?

教程中可以通過命令列語句

echo

$ros_package_path

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

bashros_package_path和roslisp_package_directories都發生了變化.

這一步完成了工作空間的搭建,可以放心告一段落.總體而言,每個語句都不用過於小心翼翼,它們並沒有傷害整個系統的可能,如果遇到問題可以放心直接刪除工作空間檔案catkin_ws命令:

sudo

rm -r ~/catkin_ws/

重新來過.

此外,工作空間的名稱也可按需取名,不過初學者為方便與教程保持一致,預設使用這個最好不過了.

資源推薦:

可以有選擇看幾個感興趣的,不過裡面的確有很多新知識,對系統的了解加深了不少.

【古月居】古月 · ros入門21講對小海龜**(turtlesim)的一些探索.

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