是乙個存放工程開發 相關檔案的資料夾。
包含以下四個資料夾：
（1）src：**空間（source space）。各種功能包均放置在此資料夾下。
（2）build：編譯空間
（3）devel：開發空間
建立工作空間：開啟終端，輸入以下命令
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
基本語句為
$ catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]建立功能包：輸入以下命令
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
編譯功能包：輸入以下命令
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
以上命令執行完成之後，在src檔案下會出現相關的功能包資料夾，在功能包資料夾下會出現include和src資料夾以及cmakelist.txt和package.xml檔案，後兩個的檔案代表建立功能包成功。
src檔案主要存放c++檔案，也可另外建立scripts資料夾存放python檔案。
需要新增新的依賴時刻新增進package.xml檔案。
cmakelist.txt檔案用於編譯**，用c++進行程式設計時，需對該檔案進行相應的修改。
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