ROS 建立工作空間和包

2021-10-06 02:40:33 字數 1518 閱讀 7699

一、建立ros工作區和包

建立乙個名為catkin_ws的資料夾，其中包含另乙個名為src的資料夾。ros工作區也稱為catkin工作區。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
不應該更改src資料夾的名稱。但是，您可以更改工作區資料夾名稱（catkin_ws）。

使用cd命令切換到src資料夾

cd catkin_ws/src
初始化乙個新的ros工作區。如果您沒有初始化工作區，您就不能正確地建立和構建包。

catkin_init_workspace
在初始化catkin工作區之後，可以構建工作區。可以讓它在沒有任何包的情況下構建工作區。要構建工作區，從catkin_ws/src資料夾切換到catkin_ws資料夾。

cd ..
構建catkin工作區的命令是catkin_make。

catkin_make
src資料夾是我們儲存包的地方。如果建立或構建乙個包，必須將這些包複製到src資料夾。

建立工作區之後，新增工作區環境。

gedit  .bashrc
在.bashrc的末尾新增以下行

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
src包：

ros包只在src資料夾中構建和建立可執行檔案。當我們從workspace資料夾中執行catkin_make命令時，它會檢查src資料夾並構建每個包。

build包：

從ros工作區執行catkin_make命令時，catkin工具會在build資料夾中建立一些構建檔案和中間快取cmake檔案。這些快取檔案有助於防止在執行catkin_make命令時重新構建所有包;例如，如果您構建五個包，然後將乙個新包新增到src資料夾，那麼在下乙個catkin_make命令期間只構建新包。這是因為構建資料夾中的快取檔案。如果刪除build資料夾，則所有包將重新構建。

devel包：

執行catkin_make命令時，構建每個包，如果構建過程成功，則建立目標可執行檔案。可執行檔案儲存在devel資料夾中，該資料夾具有用於將當前工作區新增到ros工作區路徑的shell指令碼檔案。只有執行這個指令碼，我們才能訪問當前的工作區包。通常，使用以下命令來執行此操作

source ~//devel/setup.bash
二、建立包

完成了建立ros工作區。接下來，讓我們看看如何建立乙個ros包。ros包是組織ros節點的地方—庫等等。我們可以使用以下命令建立乙個catkin ros包

catkin_create_pkg ros_package_name package_dependencies
例子：

catkin_create_pkg hello_world rospy roscpp std_msgs

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