首先，我們開啟乙個控制台（ctrl+alt+t），在使用者路徑下新建乙個資料夾，我們起名為learnros（也可以起乙個自己喜歡的名字）。
然後在這個資料夾中再建立乙個資料夾，我們命名為src；完成後，進入src工作路徑，輸catkin_init_workspace指令初始化工作空間，這會在src資料夾中生成cmakelist。
然後我們進入主路徑，在沒有任何**的條件下catkin_make一下，觀察現象：
完整的操作的指令如下：
mkdir learnros
cd learnros/
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
cd src
build資料夾存放了makefile檔案，是catkin自動生成的編譯配置檔案
devel路徑下存放了生成的可執行檔案，也就是ros執行的節點檔案（類似於windows下的exe），在沒有源**的情況下，它是空的。
src中存放了我們創作的原始檔和標頭檔案，我們所有的**也都是在src這個資料夾中完成的。
這時我們可以在src下拷貝乙個功能包，然後切換到learnros目錄下，進行編譯，配置環境變數，啟動roscore(在執行節點前，首先需要確保ros master已經啟動成功），最後再啟動自己的**，具體指令如下：
cd ~/learnros
echo "source ~/learnros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc #將配置指令碼新增到終端的配置檔案中
roscore
rosrun 功能包 節點名
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