1.ros安裝了參考官方wiki即可，要注意不同的系統對應不用的版本，建議初學者使用ubuntu14.04以及對應的indigo版本，因為坑最少，有坑也可以從網上找到解決方案。
2建立工作空間
首先開啟乙個命令視窗執行
第一部分我們可以看到乙個log檔案在~./ros/log中建立
第二部分是開啟乙個名為roscore.xml 的ros launch檔案，並且自動開啟ros引數服務。
第三部分我們可以看到引數比如rosdistro以及rosversion顯示出來
第四部分我們可以看到，ros_master_uri開啟rosmaster節點
第五部分我們可以看到rosout節點開啟
2檢視啟動roscore後的ros話題以及ros引數
$ rostopic list
//檢視ros話題
````
$ rosparam list
//檢視ros引數
$ rosservice list
//檢視ros服務
輸入以下命令
$ mkdir ~/catkin_ws/src //建立工作空間目錄，存放src檔案
$ cd ~/catkin_ws/src //進入src
$ catkin_init_workspace //初始化工作空間
$ cd ~/catkin_ws //進入工作空間
$ catkin_make //編譯，空目錄也可以編譯
$ echo
"source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ gedit .bashrc
在最後新增
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
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