ROS建立工作空間和功能包

2021-10-19 02:11:06 字數 918 閱讀 6860

mkdir -p ~/catkin_ws/src


cd ~/catkin_ws/src


catkin_init_workspace


cd ~/catkin_ws/


catkin_make
編譯完成後，會在工作空間根目錄下自動產生build和devel兩個資料夾及其中的檔案。

source devel/setup.bash
為了確保環境變數已經生效，可以使用如下命令檢查

echo


$ros_package_path
在終端中使用source命令設定的環境變數只能在當前終端生效，如果希望環境變數在所有終端中有效，則需要在終端的配置檔案中加入環境變數的設定

echo


"source ~/catkin_ws/devel/setup.bash"


>> ~/.bashrc


source ~/.bashrc
cd ~/catkin_ws/src/


catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy
learning_communication為功能包名，std_msgs、roscpp、rospy為所依賴的其他功能包。

建立完成後，**空間src中會產生learning_communication功能包，其中已經包含package.xml和cmakelists.txt檔案。

然後回到工作空間的根目錄下進行編譯，並且設定環境變數：

cd ~/catkin_ws


catkin_make


source devel/setup.bash

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