參考：
參考：參考：
參考**：
參考/move_base/dwaplannerros/acc_lim_theta#最高旋轉加速度 當機械人為四輪差速時，提高可改善避障轉向不足問題，在機械人底層也可限制機械人最小的轉向速度，提高轉向能力
可以設定大量的ros引數以自定義dwa_local_planner :: dwaplannerros包裝器的行為。這些引數分為幾類：機械人配置，目標公差，正向**，軌跡計分，防振和整體計畫。這些引數中的大多數也可以使用dynamic_reconfigure進行更改，以便於在執行的系統中調整本地計畫程式。
配置引數
〜《名稱》 / acc_lim_x（double，預設值：2.5）
〜《名稱》 / acc_lim_y（double，預設值：2.5）
〜《名稱》 / acc_lim_th（double，預設值：3.2）
〜《名稱》 / max_vel_trans（double，預設值：0.55）
〜《名稱》 / min_vel_trans（double，預設值：0.1）
〜《名稱》 / max_vel_x（double，預設值：0.55）
〜《名稱》 / min_vel_x（double，預設值：0.0）
〜《名稱》 / max_vel_y（double，預設值：0.1）
〜《名稱》 / min_vel_y（double，預設值：-0.1）
〜《名稱》 / max_rot_vel（double，預設值：1.0）
〜《名稱》 / min_rot_vel（double，預設值：0.4）
目標容忍引數
〜《名稱》 / yaw_goal_tolerance（double，預設值：0.05）
〜《名稱》 / xy_goal_tolerance（double，預設值：0.10）
〜《名稱》 / latch_xy_goal_tolerance（bool，預設：false）
正向**引數
〜《名稱》 / sim_time（double，預設值：1.7）
〜《名稱》 / sim_granularity（double，預設值：0.025）
〜《名稱》 / vx_samples（整數，預設值：3）
〜《名稱》 / vy_samples（整數，預設值：10）
〜《名稱》 / vth_samples（整數，預設值：20）
〜《名稱》 / controller_frequency（double，預設值：20.0）
軌跡計分引數
用於對每個軌跡進行評分的成本函式採用以下形式：
path_distance_bias *（到軌跡終點的距離，以公尺為單位）
+ goal_distance_bias *（從軌跡終點到本地目標的距離，以公尺為單位）
+ occdist_scale *（沿著軌跡的最大障礙物成本，障礙物成本（0-254））
〜《名稱》 / path_distance_bias（double，預設值：32.0）
〜《名稱》 / goal_distance_bias（double，預設值：24.0）
〜《名稱》 / occdist_scale（double，預設值：0.01）
〜《名稱》 / forward_point_distance（double，預設值：0.325）
〜《名稱》 / stop_time_buffer（double，預設值：0.2）
〜《名稱》 / scaling_speed（double，預設值：0.25）
〜《名稱》 / max_scaling_factor（double，預設值：0.2）
〜《名稱》 / publish_cost_grid（bool，預設值：false）
防震引數
〜《名稱》 / oscillation_reset_dist（double，預設值：0.05）
全域性計畫引數
〜《名稱》 / prune_plan（bool，預設：true）
參考：
#機械人在躲避立柱式的障礙物時，容易被卡住，建議將立柱之間連起來，形成牆這樣不易被卡住。
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