山葉四軸機械人除錯筆記
1.0 先簡單說下硬體，如下圖對著插就行，山葉四軸主要硬體有控制器跟機械手，機械手到控制器主要有4跟電機介面電纜，每2個軸有乙個編碼器介面電纜，每根軸有乙個配置的資料備份電池。
1.1 再說控制器，電源有3個，在左下角有2個220v的輸入，上面ln是用來驅動電機的，下面l1n1是控制電源，右上角有乙個24v上正下負，用來驅動io介面的電磁閥什麼的
1.2 控制器還有急停介面，共6組急停，只要斷掉任意一組就可以實現斷掉使能的功能
1.3 另外再說下io，io的npn和pnp規格是買的時候就定好的，有標籤在控制器上，我們只要接入外部24v就行，然後根據下圖的點位配置就可以了，專用輸入都是定死的，只有通用輸入可以用，注意下第一序列代表的是針腳，第二序列代表的是控制器點位，di21代表的是di2(1),就是輸入位元組2的第一位，do22代表的是do2(2),就是輸出位元組2的第二位
ROS機械人除錯筆記
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四軸平面機械人的手眼標定
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