除錯幾天，ros之間的通訊。雖然還有點bug，但總之網路配置成功， 並且能夠正
常通訊，現在記錄一下這個過程。
一，網路通訊除錯
1）利用ifconfig命令檢視主機master（turtlebot的上網本）和客戶端即工作機的 ip。
2）利用hostname命令檢視，上網本和工作機使用者名字。
3）開啟host檔案，有兩種方式：
（1）gksu gedit /etc/hosts
(2)vim開啟，先獲取修改許可權 sudo chmod a+w /etc/hosts
vim /etc/hosts;（esc切換到命令模式，輸入:wq！）
4)將ip配置到hosts檔案中，第二行、第三行加入ip 和hostname，格式如下
ip hostname，注中間是採用的tap鍵而不是空格鍵。
5）兩台電腦時鐘同步，sudo apt-get install chrony
6）檢視兩台電腦ssh伺服器的安裝
sudo apt-get install openssh-server
檢測是否啟動:
ps -e|grep ssh
7）測試網路通訊，
1）兩台電腦ping自己的ip
2）互相ping ip，
如果沒有問題，則說明兩台電腦網路層是通的,在同乙個區域網中
二，ros系統配置
1）（上網本）輸入gedit ~/.bashrc
2）在文字中輸入
export ros_hostname=turtlebot_of_ip(上網本的ip)
export ros_master=http：//turtlebot_of_ip：11311(工作本的ip)
3）終端執行
~/.bashrc
4）（工作本）同樣輸入gedit ~/.bashrc
5) 在最後新增如下**
6）終端執行
~/.bashrc
（注：如果想單獨執行，不需要遠端通訊，可以把ecport去掉即可）
三，測試
1）測試主機（上網本）
在上網本執行節點管理器roscore，工作本上執行rostopic list
如果工作正常則會出現兩行節點資訊（不再寫出）。說明兩台電腦ros之間可以通訊。
2）測試從工作本到上網本
上網本執行
roscore
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
工作本上執行：
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
注：實現的功能是：工作本遙操作上網本，遠端控制機械人運動。
3）測上網本到工作本
工作本執行：
rostopic pub -r10 /hello std_msgs/string "hello"
上網本執行：
rostopic echo /hello
訊息「hello」開始列印每秒10次。
總結：經過兩天的測試，開始用了小烏龜那個測試，想實現小烏龜的遠端操控：
上網本執行：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
工作本上執行：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
一直沒有調通，反覆檢視網路配置，客戶端和伺服器端都沒有問題。按照創客製造的部落格測試，都能通過。說明網路通訊沒有問題，已經完成。（小烏龜的例子除錯不通，我感覺像是我工作
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