ros有很詳細大文件 按照文件，按步驟學習即可。
ros定義了程序間通訊的方式，程序可以是在同乙個機器上，也可以是分布式的。這非常便於搭積木 搭系統，但是，對於效能，要做真正產品，估計效率要再考慮。
這樣，從不同到**來的軟體模組，可以方便的組合成乙個機械人系統。
ros把軟體分成不同的package，裡面可以有多個程序。乙個模組放在乙個package，模組實際功能大小，當然是你自己總體考慮。
模組之間的通訊，是依靠訊息，使用者自己在乙個txt（擴充套件名為msg）檔案中，定義訊息的型別。這樣做的好處：
1. 通訊完全和語言無關，所以可以輕鬆支援 c/c++，python；
2. 模組松耦合
ros提供了工具，把msg檔案，轉換為 c/c++的標頭檔案，你接著實現內容即可。
ros提供了package依賴的概念，使得a package可以引用b package的東西，如標頭檔案定義。
訊息的通訊，用了兩個機制：註冊/publis機制，client/server機制，這都是比較常見的方式。
機械人作業系統ROS入門
三 ros安裝 四 其它 參考資料和資源 ros是機械人作業系統 robot operating system 的英文縮寫。ros是用於編寫機械人軟體程式的一種具有高度靈活性的軟體架構。ros的原型源自史丹福大學的stanford artificial intelligence robot stai...
機械人作業系統入門（ROS）入門）
外文名robot operating system 性 質機械人軟體平台 簡 稱ros 用 途提供類似作業系統的功能 通常這樣解釋ros 通道 ros提供了一種發布 訂閱式的通訊框架用以簡單 快速地構建分布式計算系。工具 ros提供了大量的工具組合用以配置 啟動 自檢 除錯 視覺化 登入 測試 終止...
機械人作業系統 ROS檔案結構
catkin工作空間是建立 修改 編譯catkin軟體包的目錄。catkin的工作空間，直觀的形容就是乙個倉庫，裡面裝載著ros的各種專案工程，便於系統組織管理呼叫。在視覺化圖形介面裡是乙個資料夾。我們自己寫的ros 通常就放在工作空間中。catkin cmake 的快取資訊和中間檔案 生成的目標檔...