ROS基礎（二） 建立工作空間和功能包

2021-10-16 08:12:37 字數 2002 閱讀 2895

ros基礎（二）——建立工作空間和功能包

使用ros實現機械人開發的主要手段是寫**，這些**檔案就需要放置到乙個固定的空間內，即工作空間。

工作空間（workspace）是乙個存放工程開發相關檔案的資料夾。fuerte版本之後的ros預設使用的是catkin編譯系統，乙個典型catkin編譯系統下的工作空間結構如下。

典型的工作空間中一般包括以下四個目錄空間。

1）src：**空間（source space），開發過程中最常用的資料夾，用來儲存所有ros功能包的原始碼檔案。

2）build：編譯空間（build space），用來儲存工作空間編譯過程中產生的快取資訊和中間檔案。

3）devel：開發空間（development space），用來放置編譯生成的可執行檔案。

4）install：安裝空間（install space），編譯成功後，可以使用make install命令將可執行檔案安裝到該空間中，執行該空間中的環境變數指令碼，即可在終端中執行這些可執行檔案。安裝空間並不是必需的，很多任務作空間中可能並沒有該資料夾。

建立工作空間的命令比較簡單，首先使用系統命令建立工作空間目錄，然後執行ros的工作空間初始化命令即可完成建立過程：

mkdir -p ~/catkin_ws/src


cd ~/catkin_ws/src


catkin_init_workspace
建立完成後，可以在工作空間的根目錄下使用catkin_make命令編譯整個工作空間：

cd ~/catkin_ws/


catkin_make
編譯過程中，在工作空間的根目錄裡會自動產生build和devel兩個資料夾及其中的檔案。編譯完成後，在devel資料夾中已經產生幾個setup.*sh形式的環境變數設定指令碼。使用source命令執行這些指令碼檔案，則工作空間中的環境變數可以生效。

source devel/setup.bash
為確保環境變數已經生效，可使用如下命令進行檢查：

echo


$ros_package_path
若列印的路徑中已經包含當前工作空間的路徑，則說明環境變數設定成功。

ros中功能包的形式如下：

my_package/


cmakelists.txt


package.xml


......
package.xml檔案提供了功能包的元資訊，也就是描述功能包屬性的資訊。cmakelists.txt檔案記錄了功能包的編譯規則。

ros提供直接建立功能包的命令catkin_create_pkg，該命令的使用方法如下：

catkin_create_pkg 


[depend1]


[depend2]


[depend3]
在執行catkin_create_pkg命令時，使用者需要輸入功能包的名稱（package_name）和所依賴的其他功能包名稱（depend1、depend2、depend3）。例如，我們需要建立乙個learning_communication功能包，該功能包依賴於std_msgs、roscpp、rospy等功能包。

首先進入**空間，使用catkin_create_pkg命令建立功能包：

cd ~/catkin_ws/src


catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
建立完成後，**空間src中會生成乙個learning_communication功能包，其中已經包含package.xml和cmakelists.txt檔案。

然後回到工作空間的根目錄下進行編譯，並且設定環境變數：

cd ~/catkin_ws


catkin_make


source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

ROS建立工作空間和功能包

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9 建立工作空間和ROS功能包

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