link i-1兩端的關節：關節i-1繞axis i-1旋轉， 關節i繞axis i旋轉。在三維空間中一定存在一條線與兩個轉軸(axis)所在的直線都垂直而且是唯一解**軸不平行時），連線兩條轉軸且與兩條轉軸都垂直的這條線段的長度被定義為link lengthai−
1a_ai−1
。 兩個轉軸之間的角度差定義為link twistαi−
1\alpha_
αi−1
(axis i-1繞著中間垂直線 旋轉 αi−
1\alpha_
αi−1
可與axis i平行)。
如果是多桿連線，則還需要描述兩個杆之間的關係：
分別描述兩桿的 link length的垂直線的距離被定義為link offsetd
id_i
di ，對於滑動關節，這個值是可變的。
分別描述兩桿的 link length的垂直線的角度被定義為joint angleθ
i\theta_i
θi ,對於轉動關節，這個值是可變的。
從 link i-1 變換到 link i 的座標系的順序： 轉角度 αi−
1\alpha_
αi−1
→ 平移 ai−
1a_ai−1
→ 轉 θ
i\theta_i
θi → 平移 d
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