在工具座標系中手動移動時，可根據之前所測工具的座標方向移動機械人。
因此，座標系並非固定不變(例如：世界座標系或基座標係)，而是由機械人引導。在此過程中，所有需要的機械人軸也會自行移動。哪些軸會自行移動由系統決定，並因運動情況不同而異。
工具座標系的原點被稱為tcp，並與工具的工作點相對應。
為此需要使用移動鍵或者kuka smartpad 的3d 滑鼠。
可供選擇的工具座標系有16 個。
速度可以更改(手動倍率：hov)
僅在t1 執行模式下才能手動移動。
確認鍵必須已經按下。
手動移動時，未經測量的工具座標系始終等於法蘭座標系。
工具座標時手動移動的原則
笛卡爾座標系
在座標系中可以兩種不同的方式移動機械人：
沿座標系的座標軸方向平移(直線)：x、y、z
環繞著座標系的座標軸方向轉動(旋轉/ 迴轉)：角度a、b 和c
使用工具座標系的優點：
要工具座標系已知，機械人的運動始終可**。
可以沿工具作業方向移動或者繞tcp 調整姿態。
工具作業方向是指工具的工作方向或者工序方向：粘膠噴嘴的粘結劑噴出方向，抓取部件時的抓取方向等。
操作步驟
1. 選擇工具作為所用的座標系。
2. 選擇工具編號
3. 設定手動倍率
4. 按下確認開關的中間位置並保持按住。
5. 用移動鍵移動機械人。
6. 或者：用3d 滑鼠將機械人朝所需方向移動。
機械人座標系
機械人在空間的位置座標由其末端所處的位置及姿態來決定。機械人座標系主要分4類，關節座標系 joint 世界座標系 world 工具座標系 tool 使用者座標系 user 關節座標系最為直觀，它是組成機械人所有關節的電機位置或角度。世界座標系是以機械人安裝底座處位座標系原點建立的笛卡爾座標系，機械人...
Stanford機械人D H座標系
機械人座標系建立的d h方法是由denauit和hertenbery於1956年提出，它嚴格定義了每個座標系的座標軸，並定義了連桿長度ai 連桿距離di 連桿扭腳 i及連桿夾角 i。其中，對於轉動關節，i是關節變數，其他三個引數固定不變，對於移動關節，di是關節變數，其他三個引數固定不變。stanf...
機械人工具座標系標定
四軸機械人的tcp只有xy,沒有其他四個軸。兩點法 根據兩點的 x,y,r 計算。根據兩點的xy偏移與角度的偏移確定乙個扇形的原點。三點法 根據三點的 x,y 計算。三點確定圓心。示教四個位置p1 p2 p3 p4。每個位置的工具的z軸角度間隔在45 90之間且不在同乙個平面。最終tcp為 x,y,...