四軸機械人的tcp只有xy,沒有其他四個軸。
兩點法：根據兩點的（x,y,r)計算。根據兩點的xy偏移與角度的偏移確定乙個扇形的原點。
三點法：根據三點的（x,y）計算。三點確定圓心。
示教四個位置p1 p2 p3 p4。每個位置的工具的z軸角度間隔在45-90之間且不在同乙個平面。最終tcp為(x,y,z,0,0,0)
6軸帶tcf的是在6軸tcp的基礎上新增兩個點。
p5點沿工具的+x方向移動最好移動100mm以上。
p6點沿工具的+z方向移動最好移動100mm以上。(工具公升降的方向)
保持p4、p5、p6的姿態不變，p5以p4為基點沿著作業平台的+x方向移動，p6以p4為基點沿著作業平台的+z方向移動
機械人座標系
機械人在空間的位置座標由其末端所處的位置及姿態來決定。機械人座標系主要分4類，關節座標系 joint 世界座標系 world 工具座標系 tool 使用者座標系 user 關節座標系最為直觀，它是組成機械人所有關節的電機位置或角度。世界座標系是以機械人安裝底座處位座標系原點建立的笛卡爾座標系，機械人...
Stanford機械人D H座標系
機械人座標系建立的d h方法是由denauit和hertenbery於1956年提出，它嚴格定義了每個座標系的座標軸，並定義了連桿長度ai 連桿距離di 連桿扭腳 i及連桿夾角 i。其中，對於轉動關節，i是關節變數，其他三個引數固定不變，對於移動關節，di是關節變數，其他三個引數固定不變。stanf...
工業機械人之工具標定
在工業機械人中，機械人的座標系分為世界座標系 wcs 基座標係 工件座標系 工具座標系。世界座標系和工件座標系一般重合，機械人工具座標的標定就是確定工具座標系相對於末端法蘭盤中心座標系的變換矩陣。本文對工具座標系的演算法進行總結說明。工具中心點 tcp 位置標定採用最小二乘法進行擬合 工具座標系 t...