研究ros表示機械人座標變換，我們需要使用到功能包tf,
在使用之前一般要預先安裝（有些ros版本回自己帶著，比如我的kinetic，但如果沒有的話，一般可以使用命令
sudo apt-get install ros--turtle-tf 在後續自己實踐中要記得將，換成自己ros的版本（不然會出現無法定位，這種錯誤又出現過，如果實在不知道自己ros的版本號，則可以使用以下命令1.roscore//啟動rosmaster
2.rosparam list//檢視ros的引數
3.rosparam get /rosdistro//直接檢視ros的版本
roslaunch是乙個用來執行指令碼的檔案，我們可以使用「命令roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch//這個命令會產生兩個海龜，乙個海龜將會不斷跟著，另乙個由我們控制的龜，但是並不是跟蹤，是為了不擇手段的跟著另乙個海歸（並不是完全跟著他的移動路徑）
為了控制海歸移動我們需要使用命令 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
為了更加直觀的看到整個系統座標間的關係我們可以使用 rosrun tf view_frames
監聽一段時間，便會顯示出乙個pdf檔案，一般放在當前檔案加內
這個圖準確表示了我們執行的兩隻海歸座標系與世界座標系的關係
同時我們還可以使用 rosrun tf tf_echo 座標系1 座標系2 這樣我們就可以看出座標系之間的變換
translation 表示平移
rotation 表示旋轉 下面是種不同的的表示旋轉的方法 第一行是四元數，第二行是弧度，第三行是角度，後兩行均通過，xyz座標來描述（學過機械人旋轉的我表示很欣慰）
機械人ros通訊
除錯幾天，ros之間的通訊。雖然還有點bug，但總之網路配置成功，並且能夠正 常通訊，現在記錄一下這個過程。一，網路通訊除錯 1 利用ifconfig命令檢視主機master turtlebot的上網本 和客戶端即工作機的 ip。2 利用hostname命令檢視，上網本和工作機使用者名字。3 開啟h...
KUKA機械人基座標的間接測量
實際工作中如果需要在乙個不可達的位置上需要乙個基座座標系，則可以間接地對其進行測量。為此，必須知道四個空間點參照所需座標系的座標。在測量期間用已知的 工具接近這些空間點。機械人現在可以計算 確定基座座標系。這四個點通常在加工工件的工裝上。法蘭上已經安裝了測量過的工具。新基座的 4 個點不可達座標系的...
機械人座標系
機械人在空間的位置座標由其末端所處的位置及姿態來決定。機械人座標系主要分4類，關節座標系 joint 世界座標系 world 工具座標系 tool 使用者座標系 user 關節座標系最為直觀，它是組成機械人所有關節的電機位置或角度。世界座標系是以機械人安裝底座處位座標系原點建立的笛卡爾座標系，機械人...