機械人座標系建立的d-h方法是由denauit和hertenbery於2023年提出，它嚴格定義了每個座標系的座標軸，並定義了連桿長度ai、連桿距離di、連桿扭腳αi及連桿夾角θi。其中，對於轉動關節，θi是關節變數，其他三個引數固定不變，對於移動關節，di是關節變數，其他三個引數固定不變。
stanford機械人模型已經確定，因此不需要再對其建模，根據給定的機械人模型，機械人關節1、關節2、關節4、關節5、關節6為旋轉關節，其變數為連桿夾角θ
i，關節2、關節3、關節6為移動關節，其變數為連桿距離di ，機械人各連杆關節扭角及連桿長度為已知量。對stanford機械人基於d-h方法建立座標系，zi軸沿關節i+1的軸，令xi軸與機座座標系x0軸平行，按照右手定則確定y軸方向，建繫結果如圖1所示，桿件引數如表1所示。
表1 standford機械人桿件引數
連桿
轉角θ
扭角α
桿長a
距離d
cosα
sinα
1θ1
-90°00
0-12θ2
90°0d20
130
00d31
04θ4
-90°00
0-15θ5
90°000
16θ6
00d61
0
機械人座標系
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