KUKA庫卡機械人零點失效維修案例

零點失效的原因：

在分析零點失效原因之前，我們先澄清乙個問題。

長時間以來，我們一直稱此故障為「零點丟失」，這是一種不準確的描述。kuka機械人零點引數不會「丟失」，它是記錄在乙個eeprom（電可擦寫唯讀儲存器）中的，不會因為長時間斷電、電池電力不足等原因而「丟失」。

正確的解釋應為「零點失效」。機械人開機或工作時，會時刻檢測機械人的當前位置與零點引數之間的相互關係，如果發現存在錯誤，機械人為了保障裝置安全，會停止一切任務，強制刪除零點引數並要求操作人員重新校正。

也就是說，零點引數是被主動刪除的，不是丟掉的。所以，不是「丟失」，而是「失效」。

kuka機械人的基準零點引數記錄於rdc（機械人底座部位的乙個黑色盒子）中。

正常情況下，每次斷電或關機時，系統會使用後備電池的電力延緩關機時間，使系統有充足的時間將當前的機械人的位置引數存入rdc中。下次開機時，系統會讀取rdc中的引數，並與當前的機械人位置進行比對，如果不一致，就強制刪掉rdc中的零點引數以保護裝置。

如果計算機宕機，系統便無法有效的控制後備電池工作，無法保障有足夠的時間將引數存入rdc中。那麼下次開機時，機械人位置引數就會與rdc不一致，基準零點就會被刪除，並提示操作者重新校正。

解決方法：

1、當機械人宕機且需要重新啟動時，我們通常的做法是關閉主電源開關。此時，你會發現當你關閉主開關時，系統立刻掉電關機，向停電一樣。而再次開機時，系統就會報告零點失效錯誤。