座標系是為確定機械人的位置和姿態而在機械人或其他空間上設定的位姿指標系統。
工業機械人上的座標系包括六種：大地座標系（world coordinate system）、基座標係（base coordinate system）、關節座標系(joint coordinate system)、工具座標系（tool coordinate system）、工件座標系（work object coordinate system）和使用者座標系(user coordinate system)。
1. 大地座標系
大地(世界)座標系是固定在空間上的標準直角座標系，它被固定在事先確定的位置。使用者座標系是基於該座標系而設定的。
2. 基座標係
基座標係由機械人底座基點與座標方位組成，該座標系是機械人其它座標系的基礎。
3. 關節座標系
關節座標系是設定在機械人關節中的座標系，它是每個軸相對其原點位置的絕對角度。
4. 工具座標系
工具座標系用來確定工具的位姿，它由工具中心點(tcp)與座標方位組成。工具座標系必須事先進行設定。在沒有定義的時候，將由預設工具座標系來替代該座標系。
工具座標系可採用n(n＞＝4)點法確定：機械人tcp通過n種不同姿態同某定點相接觸，得出多組解，通過計算得出當前tcp與工具安裝法蘭中心點(tool0)的相應位置，座標系方向與tool0一致。
5. 工件座標系
工件座標系用來確定工件的位姿，它由工件原點與座標方位組成。工件座標系可採用三點法確定：點x1與點x2連線組成x軸，通過點 y1向x軸作的垂直線為y軸，z軸方向以右手定則確定。
6. 使用者座標系
使用者座標系是使用者對每個作業空間進行自定義的直角座標系，它用於位置暫存器的示教和執行、位置補償指令的執行等。在沒有定義的時候，將由大地座標系來替代該座標系。
機械人座標系
機械人在空間的位置座標由其末端所處的位置及姿態來決定。機械人座標系主要分4類，關節座標系 joint 世界座標系 world 工具座標系 tool 使用者座標系 user 關節座標系最為直觀，它是組成機械人所有關節的電機位置或角度。世界座標系是以機械人安裝底座處位座標系原點建立的笛卡爾座標系，機械人...
Stanford機械人D H座標系
機械人座標系建立的d h方法是由denauit和hertenbery於1956年提出，它嚴格定義了每個座標系的座標軸，並定義了連桿長度ai 連桿距離di 連桿扭腳 i及連桿夾角 i。其中，對於轉動關節，i是關節變數，其他三個引數固定不變，對於移動關節，di是關節變數，其他三個引數固定不變。stanf...
9 機械人的座標
蒜頭君收到了乙份禮物，是乙個最新版的機械人。這個機械人有 44 種指令 forward x，前進 xx 公尺。back x，先向後轉，然後前進 xx 公尺。left x，先向左轉，然後前進 xx 公尺。right x，先向右轉，然後前進 xx 公尺。現在把機械人放在座標軸原點，起始朝向為 xx 軸正...