一、三菱機械人使用者定義領域要點：
1、定義領域時要選擇「基本座標系」（不能選擇「世界座標系」），這樣可以確保即使變更了基本座標系，機械人本體和和使用者定義領域的相對位置關係固定不變。
在這裡tool 5
base 0
mov p0
'沿著工具tool5座標系，在y方向走增量-
50mm,用「p0=p0*(+
0.00,-
50.00,+
0.00
)」指令
'沿著工件座標系，在y方向走增量50mm,用「p0=p0+(+
0.00,-
50.00,+
0.00
)」指令
p0=p0*(+
0.00,-
50.00,+
0.00
)mov p0
hltp0=p0*(+
0.00,-
50.00,+
0.00
)mov p0
hltp0=p0*(+
0.00,-
50.00,+
0.00
)mov p0
hltp0=p0*(+
0.00,-
50.00,+
0.00
)mov p0
hltp0=p0*(+
0.00,-
50.00,+
0.00
)mov p0
hlt'mov p0*(0
,50,0
)'hlt
'mov p0=p0*(0
,50,0
)'hlt
'mov p0=p0*(0
,50,0
)'hlt
'mov p0=p0*(0
,50,0
)'hlt
'mov p0=p0*(0
,50,0
)hlt
'沿著工具tool5座標系，在y方向走增量50mm,用「mvs p_curr*(0
,50,0
)」指令
'沿著工件座標系，在y方向走增量50mm,用「mvs p_curr+(0
,50,0
)」指令
mvs p_curr*(+
0.00,-
50.00,+
0.00
)hlt
mvs p_curr*(+
0.00,+
50.00,+
0.00
)hlt
mvs p_curr*(+
0.00,+
50.00,+
0.00
)hlt
mvs p_curr*(+
0.00,+
0.00,+
50.00
)hlt
mvs p_curr*(+
0.00,+
50.00,+
0.00
)hlt
mvs p_curr*(+
0.00,+
50.00,+
0.00
)hlt插入**片
機械人座標系
機械人在空間的位置座標由其末端所處的位置及姿態來決定。機械人座標系主要分4類，關節座標系 joint 世界座標系 world 工具座標系 tool 使用者座標系 user 關節座標系最為直觀，它是組成機械人所有關節的電機位置或角度。世界座標系是以機械人安裝底座處位座標系原點建立的笛卡爾座標系，機械人...
Stanford機械人D H座標系
機械人座標系建立的d h方法是由denauit和hertenbery於1956年提出，它嚴格定義了每個座標系的座標軸，並定義了連桿長度ai 連桿距離di 連桿扭腳 i及連桿夾角 i。其中，對於轉動關節，i是關節變數，其他三個引數固定不變，對於移動關節，di是關節變數，其他三個引數固定不變。stanf...
關於KUKA機械人和三菱PLC的通訊連線
由於專案需求特殊,機械人 商推薦kuka機械人 較有優勢,但是客戶群體卻是偏日系廠家,原系統為三菱plc,q系列,希望能直接掛接機械人.三菱plc使用cc link匯流排協議,然而kuka並不支援.似乎也一直沒有cc link的通訊板卡或者模組提供,不知道什麼原因,我們也不去糾結了.現有資訊只有si...