機械人座標系

機械人在空間的位置座標由其末端所處的位置及姿態來決定。

機械人座標系主要分4類，關節座標系（joint）、世界座標系（world）、工具座標系（tool）、使用者座標系（user）。

關節座標系最為直觀，它是組成機械人所有關節的電機位置或角度。

世界座標系是以機械人安裝底座處位座標系原點建立的笛卡爾座標系，機械人在工作空間中的點位，可以由x、y、z、w、p、r這6個資料組成的乙個資料集合表示。

機械人在空間的位置座標由其末端所處的」位置「及」姿態「來決定。（位置及姿態的概念是理解工具座標系及使用者座標系的基礎。）

x、y、z這3個資料決定了機械人末端在空間中的位置，w、p、r這3各資料決定了機械人末端在空間的姿態，它們實際表現為，繞x軸、y軸、z軸進行旋轉。

工具座標系和使用者座標系的作用：設定一種座標系，方便機械人點位示教。

在工具座標系中，可以實現這樣一種動作，保持機械人的一點在空間中的位置不變，只改變該點在空間的姿態，這個點就是該工具座標系的座標原點。

使用者座標系的優點：使機械人沿著所建立的座標系的x、y、z方向移動，改變機械人在空間中的位置，保持機械人座標原點的姿態不變。

當使用者作業空間的方向與當前已有座標系的x、y、z方向不一致時，在示教點位時，不方便，為了盡快使機械人走到使用者想要的位置，使用者可根據自己需要的方向建立使用者座標系。

在沒有設定工具座標系和使用者座標系時，預設的由機械人世界座標系代替。

Stanford機械人D H座標系

機械人座標系建立的d h方法是由denauit和hertenbery於1956年提出，它嚴格定義了每個座標系的座標軸，並定義了連桿長度ai 連桿距離di 連桿扭腳 i及連桿夾角 i。其中，對於轉動關節，i是關節變數，其他三個引數固定不變，對於移動關節，di是關節變數，其他三個引數固定不變。stanf...

機械人工具座標系標定

四軸機械人的tcp只有xy,沒有其他四個軸。兩點法 根據兩點的 x,y,r 計算。根據兩點的xy偏移與角度的偏移確定乙個扇形的原點。三點法 根據三點的 x,y 計算。三點確定圓心。示教四個位置p1 p2 p3 p4。每個位置的工具的z軸角度間隔在45 90之間且不在同乙個平面。最終tcp為 x,y,...

工業機械人常用的六種座標系

座標系是為確定機械人的位置和姿態而在機械人或其他空間上設定的位姿指標系統。工業機械人上的座標系包括六種 大地座標系 world coordinate system 基座標係 base coordinate system 關節座標系 joint coordinate system 工具座標系 tool...