自動駕駛中用到的感測器很多，每種都有自己的劣勢，但也都存在自己的盲區。
目前的趨勢是3d雷射線束越來越密集了，探測距離也越來越遠，但是資料量也**式的上公升， 海量的資料處理對於乙個實時作業系統是乙個很現實的問題。但這也是目前 魯棒性較高的方式之一。【 所以稠密點雲處理是方向之一？】
所以如此龐大的資料量，需要實時的處理，對系統處理能力和穩定性 要求很高 , 好奇當前成熟的自動駕駛系統處理如此龐大資料量的策略。
dds 缺點：
dds組成模型
參與者（domain participant）：乙個參與者participant就是乙個容器，對應於乙個使用dds的使用者，任何dds的使用者都必須通過participant來訪問全域性資料空間。
發布者（publisher）：資料發布的執行者，支援多種資料型別的發布，可以與多個資料寫入器（datawriter）相聯，發布一種或多種主題（topic）的訊息。
訂閱者（subscriber）：資料訂閱的執行者，支援多種資料型別的訂閱，可以與多個資料讀取器（datareader）相聯，訂閱一種或多種主題（topic）的訊息。
資料寫入器（datawriter）：應用向發布者更新資料的物件，每個資料寫入器對應乙個特定的topic，類似於ros1中的乙個訊息發布者。
資料讀取器（datareader）：應用從訂閱者讀取資料的物件，每個資料讀取器對應乙個特定的topic，類似於ros1中的乙個訊息訂閱者。
主題（topic）：這個和ros1中的topic概念一致，乙個topic包含乙個名稱和一種資料結構。
qos policy：quality of service，質量服務原則，這個模組在ros1中可從沒見過，看名稱就猜測應該是負責資料質量的。qos是dds中非常重要的一環，控制了各方面與底層的通訊機制，主要從時間限制、可靠性、持續性、歷史記錄幾個方面，滿足使用者針對不同場景的資料應用需求，可以參考下邊的和**，看一下這幾個原則可以哪些配置
ros2 vs ros1
ros 的 進展
最後我們來看看 ros2 走到哪一步了， 還有活著嗎？ 未來在**？
ros2 發行版本歷史
版本名發行時間
特點eloquent elusor
nov 22nd, 2019
dashing diademata
may 31st, 2019
crystal clemmys
december 14th, 2018
bouncy bolson
july 2nd, 2018
ardent apalone
december 8th, 2017
beta3
september 13th, 2017
beta2
july 5th, 2017
beta1
december 19th, 2016
alpha1 - alpha8
august 31th, 2015
計畫中的版本
distro
release date
supported for
planned changes
foxy fitzroy
may 2020
3+ years
target ubuntu 20.04
g-turtle
may 2021 ?
ros2 究竟解決了哪些痛點，辦到了那些ros1 不能辦到的事情？
【to do】
思考目前深度學習和各種演算法對於這樣的系統感覺像乙個資源黑洞，有效的利用 gpu 和 fpga 加快運算是很重要的
自動駕駛從最初的 2020是自動駕駛元年， 到五年內實現，到現在有些人覺得19年內難以實現，都是有原因的。 作為科研方向，不知道怎麼水**了 參考
ROS 1 在zsh中安裝ros
參考 ros install wiki 平台 ubuntu 14.04 64bit ros 版本 indigo sudo apt key adv keyserver hkp sks keyservers.net 80 recv key 421c365bd9ff1f717815a3895523baee...
指標 1的討論
ww 原則 指標的加操作,是指標對應資料型別的大小的加,比如 char p p p sizeof char p 1 int p p p sizeof int p 4 因此在上面的例子中 int ptr int a 1 a是指向a的指標,當把 的時候,這個指標需要加上sizeof a 的值,因此 的結...
早自習討論 1
男生通常像狗，思路是決策型的。女生通常像貓，思路是試探型的。你一回家，貓跟狗都蹲在門邊。狗必須跟你黏糊一陣，貓就是過來看看情況。男生跟你說，我所有事都信你。這是乙個決策的開始。女生跟你說，我所有事都信你。這是乙個試探的開始。男生說，吃什麼都行。這是個決策，他真的吃什麼都行。女生說吃什麼都行。這是個試...