大三下實訓，關於機械人應用開發的。好多知識要自學，最近一直在看ros的基礎教程，一邊看一邊動手實踐，但內容較多，所以整理一下方便以後回顧。
嫌麻煩沒有裝雙系統，所以用的是linux虛擬機器，在虛擬機器上裝ros網上有很多教程，我找到了乙個映象版本ubuntu-for-ros，裝好後直接就用了，也挺方便的。
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機械人作業系統（ros）
ros是乙個作業系統，將各種機械人硬體封裝，提供給上層的應用程式呼叫。
跨平台模組化軟體通訊機制：
應用程式用節點（node）表示，node之間的通訊方式有三種：訊息（topic），服務（service），動作（action）。
由一系列功能強大的開源工具組成。
吸收了一系列開源專案，包含各種先進演算法。
活躍的機械人開發交流平台。
ros 檔案系統
檔案系統工具
rospack find —— 獲取軟體包有關資訊，返回軟體包路徑資訊
roscd —— 直接切換工作目錄到某個軟體包或者軟體包集當中
echo $ros_package_path —— 檢視環境變數中包含的路徑
roscd log —— 切換到儲存日記檔案的目錄下
rosls —— 按軟體包的名稱而不是絕對路徑羅列目錄
tab 鍵可以自動完成輸入
建立ros程式包
catkin 程式包的組成：
建立 catkin 工作空間
建立乙個 catkin 程式包
使用catkin_create_pkg命令建立程式包
程式包依賴關係
使用 rospack 命令工具檢視依賴包
這些依賴包儲存在 package.xml 檔案中：
可以使用 rospack 命令，遞迴檢視所有依賴包
自定義程式包
修改 package.xml 檔案的標籤資訊
編譯程式包
在工作空間目錄下，使用 catkin_make 命令編譯程式包
ROS學習筆記 1
一 向乙個topic發布msg 1 初始化節點 rospy.init node 節點名 anonymous true 2 定義乙個發布者 pub rospy.pubulisher 話題名稱 訊息型別,列隊長度queue size 這裡我對 話題名稱 的理解是 如果是對已存在的話題下傳送訊息，則輸入對...
ROS2學習筆記1 安裝
系統 ubuntu 18.04 64位 ros2 eloquent 1.修改為清華軟體源 ubuntu的軟體源配置檔案是 etc apt sources.list，需完全替換為新的軟體源映象。命令 sudo vi etc apt sources.list內容 預設注釋了原始碼映象以提高 apt up...
ROS學習筆記1 引言
該學習筆記參考ros官方wiki的內容，見 什麼是ros ros的全稱是robot operating system，即機械人作業系統，他能提供類似作業系統的一些功能 硬體抽象 底層裝置控制 通用功能的實現 程序間訊息傳遞和包管理等。同時提供了工具來獲取 編譯 編寫並在不同計算機上執行 ros不同於...