echo $ros_package_path
mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
cd ~/dev/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/dev/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.sh
或者執行下面這行命令
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.sh" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
catkin_create_pkg [功能包名字] [依賴項]
常見依賴項：
std_msg: 常見訊息型別
roscpp: 使用c++ 實現各種ros功能。
catkin_make 此命令必須在工作空間資料夾下執行。
rosnode list: 檢視當前執行的節點。
rosnode info /節點名字：檢視節點資訊。
rosrun [功能包名字] [節點名字]：啟動新節點。
rostopic list：檢視主題清單。
rostopic echo [topic_name]：檢視主題資訊（即訊息內容）。
rostopic type [topic_name]：檢視訊息型別。
rosmsg show [type_name]：檢視訊息字段。
rostopic pub [topic_name] [type_name] [args]：向某一topic直接發布訊息。
rosservice call /service ：呼叫某個服務。
rosservice type /service 輸出服務型別。
rossrv show [type_name]：檢視訊息引數。
rosservice type /service | rossrv show：檢視某型別訊息引數，等於前兩條命令。
rosparam list：檢視所有節點使用的引數伺服器。
rosparam get /param：獲得某個引數的值。
rosparam set /param：設定某個引數的值。
rosparam dump [file_name]：儲存引數伺服器的內容。
rosparam load [file_name] [namespace] 想引數伺服器載入新的資料檔案。
編碼相關節點**。
rosed [pkg_name] cmakelists.txt ：編輯cmakelists。
catkin_make [pkg_name]：編譯。
用於說明傳輸資料的型別和資料值的檔案。
建立msg檔案
1.建立msg檔案。
2. 編輯package.xml，新增build depend 項，run depend項。
3. 編輯cmakelists.txt，新增find_package部分，msg file以及msg生成所需的依賴項等。
4. catkin_make：編譯。
建立srv檔案
1. 建立srv檔案。
2. rosed [pkg_name] package.xml：編輯package.xml，新增build depend 項，run depend項。
3. 編輯cmakelists.txt，新增find_package部分，srv file以及srv生成所需的依賴項等。
4. catkin_make：編譯。
使用srv檔案
在客戶端呼叫服務。
使用msg檔案
<?xml version="1.0"?>
rqt_console：檢視資訊。
ps:用命令列只執行乙個節點可以看到ros_info列印的訊息，使用啟動檔案時，看不到 要用rqt_console.
1. 建立cfg/cfg_name.cfg檔案
ps: exit(gen.generate(package, "node name", "config_prefix"))---
第乙個引數：包的名字；
第二個引數：節點名字；
第三個引數：生成的檔案名字的字首，比如config.h(c++)或者config.py(python)。
2. chmod a+x cfg/file_name.cfg：使檔案可由任何使用者執行和執行。
3. 編輯cmakelists.txt。
4. 編寫支援動態重配置的新節點。引數訪問方式必須與配置檔案相同。
ps:f = boost::bind(&callback, _1, _2)------其中_1和_2 是佔位引數。
5. 編譯並執行節點和動態重配置介面（dynamic reconfigure gui）:
ps: rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure.
ROS學習記錄（一）
ros學習記錄 一 ros安裝及環境配置 這個我之前已經配配置好了，這裡僅做記錄。安裝ubuntu16.04 ubuntu16.04的安裝包是前輩給我的，直接在虛擬機器中執行安裝，網上相關資源應該挺多。安裝ros系統 2.1 新增sources.list 配置電腦使其能夠安裝來自 packages....
ROS學習記錄 三
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ROS學習筆記（1）
大三下實訓，關於機械人應用開發的。好多知識要自學，最近一直在看ros的基礎教程，一邊看一邊動手實踐，但內容較多，所以整理一下方便以後回顧。嫌麻煩沒有裝雙系統，所以用的是linux虛擬機器，在虛擬機器上裝ros網上有很多教程，我找到了乙個映象版本ubuntu for ros，裝好後直接就用了，也挺方便...