1 ros包的建立

2021-08-11 06:05:12 字數 850 閱讀 4769

1、首先建立乙個工作目錄檔案

mkdir -p ./catkin_ws/src
2、在工作區目錄下執行執行

catkin_make
使用catkin_make命令後就可以得到以下的目錄結構。

3、在src目錄下建立包：

使用catkin_create_pkg 命令，在src目錄下建立乙個包，示例如下：

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
最後生成的檔案目錄結構如下：

這裡的src資料夾用來存放源**。

4、編寫**，並修改cmakelists.txt 和 package.xml檔案。最後在退到工作空間目錄下執行。

catkin_make
即可生成相應的可執行檔案。、

為了能讓ros系統能夠檢測到當前的建立的這個包，可以使用以下命令，使在當前控制台下，包可以被ros檢索到。

source devel/setup.bash
但是在不同的控制台上，這個命令需要被重複執行。可以在當前使用者根目錄的.bashrc檔案下新增上述**。則在開啟控制台時，此**會被自動執行。

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