圖概念概述
• nodes:節點,乙個節點即為乙個可執行檔案，它可以通過ros與其它節點進行通訊。
• messages:訊息，訊息是一種ros資料型別，用於訂閱或發布到乙個話題。
• topics:話題,節點可以發布訊息到話題，也可以訂閱話題以接收訊息。
• master:節點管理器，ros名稱服務 (比如幫助節點找到彼此)。
• rosout: ros中相當於stdout/stderr。
• roscore: 主機+ rosout + 引數伺服器 (引數伺服器會在後面介紹)。
1 乙個節點其實只不過是ros程式包中的乙個可執行檔案。ros節點可以使用ros客戶庫與其他節點通訊。節點可以發布或接收乙個話題。節點也可以提供或使用某種服務。
（節點是ros中非常重要的乙個概念，為了幫助初學者理解這個概念，這裡舉乙個通俗的例子：
例如，咱們有乙個機械人，和乙個遙控器，那麼這個機械人和遙控器開始工作後，就是兩個節點。遙控器起到了下達指 令的作用；機械人負責監聽遙控器下達的指令，完成相應動作。從這裡我們可以看出，節點是乙個能執行特定工作任 務的工作單元，並且能夠相互通訊，從而實現乙個機械人系統整體的功能。在這裡我們把遙控器和機械人簡單定義為兩個節點，實際上在機械人中根據控制器、感測器、執行機構等不同組成模組，還可以將其進一步細分為更多的節點，這個是根據使用者編寫的程式來定義的。）
2 ros客戶端庫允許使用不同程式語言編寫的節點之間互相通訊:
• rospy = python 客戶端庫
• roscpp = c++ 客戶端庫
3 roscore 是你在執行所有ros程式前首先要執行的命令。rosnode 顯示當前執行的ros節點資訊。rosrun 允許你使用包名直接執行乙個包內的節點(而不需要知道這個包的路徑)。
到rosrun turtlesim終端並使用ctrl c關閉 turtlesim 視窗停止執行節點 。
4 本節所涉及的內容:
• roscore = ros+core : master (provides name service for ros) + rosout
(stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced
later)
• rosnode = ros+node : ros tool to get information about a node.
• rosrun = ros+run : runs a node from a given package.
rqt_graph能夠建立乙個顯示當前系統運**況的動態圖形。rqt_graph是rqt程式包中的一部分
rosrun rqt_graph rqt_graph
rostopic echo可以顯示在某個話題上發布的資料：rostopic echo [topic]
rostopic list能夠列出所有當前訂閱和發布的話題。檢視list子命令需要的引數，在乙個新終端中執行：rostopic list -h
rostopic list -v 這會顯示出有關所發布和訂閱的話題及其型別的詳細資訊。
rostopic type 命令用來檢視所發布話題的訊息型別。
使用rosmsg命令來檢視訊息的詳細情況rosmsg show
rostopic pub可以把資料發布到當前某個正在廣播的話題上。rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/twist – 『[2.0, 0.0, 0.0]』 『[0.0, 0.0, 1.8]』
可以使用rostopic pub -r命令來發布乙個穩定的命令流
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/twist -r 1 – 『[2.0, 0.0, 0.0]』 『[0.0, 0.0, 1.8]』
rostopic hz命令可以用來檢視資料發布的頻率。
rqt_plot命令可以實時顯示乙個發布到某個話題上的資料變化圖形。
ros services
服務（services）是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點傳送請求（request） 並獲得乙個響應（response）
rosservice list 輸出可用服務的資訊
rosservice call 呼叫帶引數的服務 rosservice call [service] [args]
rosservice type 輸出服務型別 rosservice type [service]
rosservice find 依據型別尋找服務find services by service type
rosservice uri 輸出服務的rosrpc uri
通過檢視再生（spawn）服務的資訊，我們來了解帶引數的服務:
$ rosservice type spawn| rossrv show
這個服務使得我們可以在給定的位置和角度生成乙隻新的烏龜。名字引數是可選的，這裡我們不設具體的名字，讓turtlesim自動建立乙個。
$ rosservice call spawn 2 2 0.2 「」
服務返回了新產生的烏龜的名字：
• name: turtle2
using rosparam
rosparam使得我們能夠儲存並操作ros 引數伺服器（parameter server）上的資料。引數伺服器能夠儲存整型、浮點、布林、字串、字典和列表等資料型別。rosparam使用yaml標記語言的語法。一般而言，yaml的表述很自然：1 是整型, 1.0 是浮點型, one是字串, true是布林, [1, 2, 3]是整型列表, 是字典. rosparam有很多指令可以用來操作引數，如下所示:
使用方法:
rosparam set 設定引數 rosparam set [param_name] [value]
rosparam get 獲取引數 rosparam get [param_name] [velue]
rosparam load 從檔案讀取引數
rosparam dump 向檔案中寫入引數
rosparam delete 刪除引數
rosparam list 列出引數名
我們可以使用rosparam get /來顯示引數伺服器上的所有內容：
$ rosparam get /
可能希望儲存這些資訊以備今後重新讀取。這通過rosparam很容易就可以實現:
rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]
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