一、向乙個topic發布msg：
1、初始化節點：
rospy.init_node("節點名", anonymous = true)2、定義乙個發布者：
pub = rospy.pubulisher("/話題名稱", 訊息型別, 列隊長度queue_size)這裡我對"話題名稱"的理解是：如果是對已存在的話題下傳送訊息，則輸入對應的話題名稱；否則，建立乙個話題，向這個話題傳送訊息。
訊息型別可以用rostopic info 話題名 檢視，如：
rostopic info /turtle1/cmd_vel訊息型別為twisttype: geometry_msgs/twist
publishers: none
subscribers:
* /turtlesim
3、設定迴圈頻率
rate = rospy.rate(10)4、發布訊息
while rospy.is_shutdown():#初始化訊息型別，並設定要傳送的內容，如：
msg = twist()
msg.linear.x = 1
#發布訊息
pub.publish(msg)
#按照迴圈延時
rate.sleep()
ROS學習筆記（1）
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ROS2學習筆記1 安裝
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ROS學習筆記1 引言
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