可參考：
（1）建立工作空間catkin：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make （編譯程式）
（2）在工作空間中建立程式包：
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg *** rospy roscpp ***為程式包的名字 roscpp和rospy為依賴關係
（3）話題和服務用於節點間的通訊，話題非同步，服務同步(需要reply應答)
3.1 節點
檢視執行的節點：$ rosnode list
執行指定的節點：$ rosrun turtlesim turtlesim_node turtlesim為節點所在資料夾的名字 turtlesim_node為節點名字
例如：執行兩個節點，乙個產生小烏龜，乙個鍵盤控制小烏龜運動(rosout預設執行)
執行節點流程圖：$ roscore $ rosrun rqt_graph rqt_graph（詳細請看
3.2 訊息和話題
1.建立訊息（
$ cd ~/catkin_wsc/beginner_tutorials 進入程式包
$ mkdir msg 建立訊息檔案
$ string first_name 建立訊息檔案的內容
$ string last_name
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