該standard模式是zed的預設深度感應模式。該standard模式保留距離度量和形狀，並且比fill模式執行得更快，但它包含由於視覺遮擋和過濾而產生的洞。這些孔由深度影象中的黑色區域表示。將standard模式用於自主導航，障礙物檢測，3d製圖，人員檢測和跟蹤等應用。
要配置深度感知的standard方式，設定sensing_mode_standard在runtimeparameters。
// grab depth in standard mode
runtimeparameters runtime_parameters;
runtime_parameters.sensing_mode = sensing_mode_standard.
standard模式下，孔（黑色畫素）根據其型別具有不同的值。它們與列舉相關聯：
您可以使用檢查有效的深度值isvalidmeasure()。
該fill模式提供了乙個完全密集的深度圖，左影象中的每個畫素（x，y）都有乙個z值。該fill模式填充深度圖中的孔和遮擋，並新增了乙個過濾階段，可以改善邊緣和時間穩定性，但可以改變場景中物件的實際距離。
建議將此模式用於混合現實捕捉和視覺效果等應用。該fill模式需要更多資源，並且將以比standard模式更低的fps 執行。
要配置深度感知的fill方式，設定sensing_mode_fill在runtimeparameters。
一些深度模式可用來改善某些應用程式的效能：ultra，quality，medium和performance。這些設定調整深度感測模組的精度，範圍和計算效能水平。
一般來說，我們建議ultra在桌面和嵌入式應用程式中使用該模式。如果您的應用程式需要大量資源，請切換到performance模式。
深度範圍對應於可以估計物體深度的最小和最大距離。
要提取場景的深度貼圖，請使用grab()抓取新影象並retrievemeasure()檢索左影象上對齊的深度。retrievemeasure()可用於檢索深度圖，置信度圖或點雲。
使用中的depth_minimum_distance設定可以將最小範圍從預設值降低initparameters。
initparameters init_parameters;
init_parameters.coordinate_units = unit_meters;
init_parameters.depth_minimum_distance = 0.15 ; // set the minimum depth perception distance to 15cm
setdepthmaxrange()。我們建議使用ultra深度模式來提高遠距離的深度精度。
initparameters init_parameters;
init_parameters.depth_mode = depth_mode_ultra ; // set the depth mode to ultra
init_parameters.coordinate_units = unit_meter;
zed.setdepthmaxrangevalue(40); // set the maximum depth perception distance to 40m
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