小覓深度版 realsense系列，深度相機對比

本文對比了目前小覓生產的深度版（120°）相機、realsense d435以及 realsense zr300，說明了這三款相機的特點以及相關引數，並附上了三者對比的效能引數圖，方便讀者進行對比選型

1.小覓深度版（120°）

2.realsense d435

3.realsense zr300

4.效能引數對比圖

特點：

1.採用「雙目+imu」的核心硬體方案組合：內建六軸imu感測器，利用雙目和imu資料的互補性，能為視覺以及空間移動演算法的研發提供資料校正，imu與影象的同步精度高達0.05ms。

2.內建晶元：小覓雙目攝像頭深度版內建晶元，可以在裝置端完成雙目深度計算，無需依賴終端的gpu/cpu，本身便可直接輸出雙目深度影象。

3.ir主動光：內建兩顆紅外（ir）探測器，針對室內場景優化，可以有效增加白牆和無紋理物體的識別精度，同時可在黑暗環境中使用，為室內環境的識別和視覺slam演算法的研究提供更精準的影象源

4.全域性快門：實現兩顆攝像頭的所有像元同時**，在高速移動的拍攝場景中能有效降低影象畸變，提供更精準的影象源。

5.雙目幀同步：採用的高精度晶元可以保證兩顆協同執行的攝像頭所拍攝的影象幀同步，從而為雙目深度計算領域的演算法研發提供精準的影象源

目前的雙目方案

小覓深度版是基於雙目+慣導+結構光的方案

視覺雙目為主，融合結構光和慣導等方案，是最佳的低成本定位導航解決方案，也是雙目相機的未來趨勢

特點

特點：

1.realsense zr300有imu

2.依賴2個紅外線攝像頭捕捉的資料構建三維影象，rgb攝像頭為輔助攝像頭；主動紅外線發射器受功率限制照射距離小於5公尺；realsense模組可以應用於任何無人機，包括封閉和開放的飛控系統

3.工作原理：通過紅外點陣投射器透射光斑，在低紋理的環境中提供紅外圖案以提高雙目匹配的精度。通過左右紅外相機接收得到的紅外影象，再用雙目測距原理測距。進行匹配計算深度圖視差圖等資料。rgb相機獲得彩色影象。