筆者近日學習kinect開發，需要得到指定物體的三維座標，在查閱了眾多資料之後，也有了一點點自己的看法。
由於kinect是一款rgb-d相機，能夠很容易獲得相應的深度資訊，而至於深度資訊，推薦一篇知乎專欄
然後應該如何處理得到的深度資訊呢，筆者覺得主要有三個步驟
1.首先應該將深度相機的深度影象和色彩影象的視角結合到一起，也就是由於相機的深度相機和彩色相機的鏡頭不在一起，兩張上得到的資料不可以直接相互利用，可以經過一些旋轉平移變化再利用。
2.其次是通過相機標定，得到相機元素點的真實x,y座標，也有很多相關的相機標定的資料可以看下，也有一些寫好的庫函式，筆者也還在探索階段。
3.在得到xyzrgb資料之後可以進行特徵匹配，可以用二維的特徵匹配子，也可以使用三維的特徵匹配子，這個視情況而定了。
在這些基礎步驟之後，可以利用pcl點雲庫之類的進行三維重建，也可以用slam演算法實現地圖構建，也可以參考kinect fusion工程進行使用，也就是可以根據應用情況的不同，選擇各自的處理方法。
如果覺得得到的影象還不夠完善，則可以查閱一些相關濾波演算法，優化得到的深度影象和彩色影象。
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