ZED2雙目相機 IMU標定

本文主要使用了kalibr工具標定zed2雙目相機+imu，並執行vins-fusion。

闡述了標定板的選擇方法，以及標定中的注意事項。

zed2相機標定及執行vins-mono

用imu_utils標定imu，之後用於kalibr中相機和imu的聯合標定

ubuntu16.04利用kalibr工具進行zed2相機的標定

1、使用kalibr工具標定zed2雙目相機，按照上述部落格安裝kalibr工具。我最開始用的eigen版本為3.3.9，發現這個版本編譯kalibr總是報錯，換成eigen3.3.7之後就沒有問題了。

2、用imu_utils標定imu，依次安裝編譯code_utils、imu_utils。

注意，不要同時把imu_utils和code_utils一起放到src下進行編譯。

由於imu_utils 依賴 code_utils，所以先把code_utils放在工作空間的src下面，進行編譯。然後再將imu_utils放到src下面，再編譯。

關於標定板的選擇，checkerboard和aprilgrid這兩種是比較常用的。相機需要距離標定板1-2m，標定板佔據視野60%以上。

**注意：**標定過程中，標定板不要離開相機視野範圍，開始和結束要平穩進行，盡量使標定板出現在視野所有角落。

checkerboard：

注意，targetcols、targetrows數的是內角點數目

target_type: 'checkerboard' #gridtype targetcols: 6 #number of internal chessboard corners targetrows: 8 #number of internal chessboard corners rowspacingmeters: 0.17 #size of one chessboard square [m]

colspacingmeters: 0.17 #size of one chessboard square [m]

aprilgrid：

tagspacing=小方格邊長/大方格邊長

target_type: 'aprilgrid' #gridtype tagcols: 6 #number of apriltags tagrows: 6 #number of apriltags tagsize: 0.088 #size of apriltag, edge to edge [m]

tagspacing: 0.3 #ratio of space between tags to tagsize

也可以使用命令生成pdf檔案：

kalibr_create_target_pdf -- type checkerboard --nx 6 --ny 6 --csx 0.03 --csy 0.03 kalibr_create_target_pdf --

type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.08 --tspace 0.03

首先，啟動zed2的ros節點：

roscore

檢視topic，開啟視覺化影象，確保標定板處於左右目影象中：

rostopic list rosrun image_view image_view image:=/zed2/zed_node/left/image_rect_gray

rosrun image_view image_view image:=/zed2/zed_node/right/image_rect_gray

降低影象頻率，檢視當前頻率：

rosrun topic_tools throttle messages /zed2/zed_node/imu/ data 280 /imu/ data rosrun topic_tools throttle messages /zed2/zed_node/left/image_rect_gray 4.0 /left/gray rosrun topic_tools throttle messages /zed2/zed_node/right/image_rect_gray 4.0 /right/gray rostopic hz /left/gray

rostopic hz /right/gray

開始錄製乙個bag檔案：

rosbag record -o kalib_data_vga.bag /imu/ data

/left/gray /right/gray

標定相機引數：

kalibr_calibrate_cameras --bag kalibr_data.bag \ --topics /left/gray /right/gray \ --models pinhole-radtan pinhole-radtan

--target april_6x6_80x80cm.yaml

把相機靜止放置，錄製兩小時imu資料，修改launc**件。

rosbag record -o imu_calibration /imu/

data

"imu_utils"
type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
type="string" value= "/zed2/zed_node/imu/data_raw"
/>
type="string" value= "zed2"
/>
type="string" value= "$(find imu_utils)
/data/"
/>
type="int" value= "120"
/>
type="int" value= "200"
/>

roslaunch imu_utils zed2_calibration.launch

rosbag play -r 200 imu_calibration.bag

聯合標定主要是為了獲得相機和imu軸系的轉換關係

kalibr_calibrate_imu_camera --bag kalibr_data.bag \ --cam camchain-kalibr_data.yaml \ --imu imu-params.yaml \

--target target april_6x6_80x80cm.yaml

到這裡就大功告成啦！

ZED2雙目相機 IMU標定

ZED2 IMU聯合標定

單目相機雙目相機雷射雷達 IMU聯合標定集合

opencv相機標定 2 單目相機標定流程

ZED2雙目相機 IMU標定

ZED2 IMU聯合標定

單目相機 雙目相機 雷射雷達 IMU聯合標定集合

opencv相機標定 2 單目相機標定流程

相關推薦

單目相機雙目相機雷射雷達 IMU聯合標定集合