zed相機使用

zed相機網上資料都是關於安裝的教程，後續的一些使用介紹的不是很多，

因為官方文件已經介紹的很詳細，這裡介紹一下自己的學習過程，以備查閱，如有錯誤，敬請指正。

這是官方文件，所有的資訊都是根據這兒得來的。

因為zed相機屬於uvc（usb video device class ）裝置，所以可以用作雙目攝像頭直接用於計算機或者嵌入式平台，和普通的雙目攝像頭應該沒什麼區別。

但是如果要使用其sdk，就需要cuda環境。一開始不知道，打算用在台式電腦（intel hd graphics 4600整合顯示卡）上，後來發現需要nvidia。只好轉用我的t470（總算能幹點活了）。按照這個教程下來，基本沒問題。

以上的這些應用只能讓我們看到zed的一些功能。用來做開發，自然少不了sdk.花乙個小時把這個文件大概看一些。基本上就可以上手開發了。

docs/getting-started/

因為我要識別網球。很小，距離也很遠。一開始打算用點雲去做，濾波後提取滿足條件的聚類。但pcl庫沒接觸過。後來看到這篇文章

我在深度圖中也看不到飛行的網球，zed開發人員也不建議直接用從深度圖中去找。深度圖是立體矯正匹配後得到的。於是我直接從矯正後的影象中去找兩個球的對應點，得到視差。最後計算出三維座標值。

因為我需要的幀率比較高，而且在關鍵時刻需要穩定，但是得到的svo檔案開啟時（需要sdk），發現幀率一直在變化，而且某些幀率變得很低，不太清楚為什麼。一下是我錄製是的**。

import pyzed.sl as sl
# create a zedcamera object
zed = sl.camera(
)# create a initparameters object and set configuration parameters
init_params = sl.initparameters(
)init_params.camera_resolution = sl.resolution.resolution_hd720  #解析度設定
init_params.camera_fps =
60#幀率設定
err = zed.
open
(init_params)
if err != sl.error_code.success:
exit(1)
runtime_parameters = sl.runtimeparameters(
)runtime_parameters.sensing_mode = sl.sensing_mode.sensing_mode_standard  # use standard sensing mode
# enable recording with the filename specified in argument
err = zed.enable_recording(
'video_frame_test.svo'
, sl.svo_compression_mode.svo_compression_mode_lossless)
image_zed = sl.mat(zed.get_resolution(
).width, zed.get_resolution(
).height, sl.mat_type.mat_type_8u_c4)
point_cloud = sl.mat(
)print
('svo is recording')n=
200pretimestamp=
0dif_time =
while n>0:
if zed.grab(runtime_parameters)
== sl.error_code.success :
# each new frame is added to the svo file
zed.record(
)        zed.retrieve_image(image_zed, sl.view.view_left)
timestamp = zed.get_timestamp(sl.time_reference.time_reference_current)
# get the timestamp at the time the image was captured
diftimestamp = timestamp - pretimestamp#時間戳之差
pretimestamp = timestamp#上一幀時間戳
#n = n-1
print
(diftimestamp)
#儲存於乙個列表
#print(n)
#    else:
#         key =cv2.waitkey(1)
#         print('jump.')
# disable recording
zed.disable_recording(
)zed.close(
)

這裡要實名表揚zed的技術支援。傳送了詢問郵件很快就得到了恢復。最終找到了問題所在。

因為我在thinkpad t470p上使用的該攝像頭。技術支援說可能是因為geforce 940mx不支援在最大幀率下工作。後來我進行了一些實驗。發現在720p下，設定為15幀和30幀基本上不會有掉幀。但在60幀時就比較嚴重。所以我猜想可能是因為這個問題。另外，在720p時，即使呼叫sdk也不能設定任意幀數，好像只有，15，30，60三個選項。

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