ROS基本程式設計 topic in roscpp

#### topic demo程式

1，建立程式包（在工作空間的src目錄下）：

cd catkin_ws/src/ catkin_create_pkg topic_demo roscpp std_msgs

cd topic_demo;gedit package.xml

3，編譯測試（在工作空間目錄下:cd ../.. 或者 cd ~/catkin_ws）：

catkin_make

4，定義新的訊息:

cd ~/catkin_ws/src/topic_demo mkdir msg cd msg;gedit gps.msg

輸入以下**並儲存：

string state #工作狀態 float32 x #x座標 float32 y #y座標

5，通過rosmsg show命令，檢查ros是否能夠識訊息：

rosmsg show topic_demo/gps

將會看到:

float32 x float32 y string state

6，檢視package.xml, 確保它包含一下兩條語句(接近末尾處)，如果沒有，新增進去:

message_generation message_runtime

7，修改修改cmakelists.txt檔案：

1）在find_packag函式的components的列表裡增加message_generation，就像這樣：

find_package(catkin required components roscpp std_msgs message_generation #需要新增的地方

)

2）設定執行依賴：

# 用於配置ros和packge配置檔案和cmake檔案

catkin_package(
...catkin_depends message_runtime
...)

3）用你的.msg檔案替代message*.msg：

add_message_files(files gps.msg) #指定從哪個訊息檔案生成

4）取消generate_messages()的注釋：

generate_messages(dependencies std_msgs) #用於生成訊息 #dependencies後面指定生成msg需要依賴其他什麼訊息,由於gps.msg用到了flaot32這種ros標準訊息,因此需要再把std_msgs作為依賴

8，編譯生成gps.msg對應的標頭檔案：

cd ~/catkin_ws catkin_make

9，編寫源**

1）建立訊息發布節點：

roscd topic_demo/src/ gedit talker.cpp

輸入以下**：

#include #include //自定義msg產生的標頭檔案
int	main(int argc, char	**ar**)
return	0;
}

2）建立訊息接收節點：

gedit listener.cpp

輸入以下**：

#include #include #include void gpscallback(const topic_demo::gps::constptr &msg)
int	main(int argc, char **ar**)

10，cmakelists.txt檔案修改

在 cmakelists.txt 新增以下內容,生成可執行檔案

add_executable(talker src/talker.cpp) #生成可執行檔案talker add_dependencies(talker topic_demo_generate_messages_cpp) #表明在編譯talker前,必須先生編譯完成自定義訊息 #必須新增add_dependencies,否則找不到自定義的msg產生的標頭檔案 #表明在編譯talker前,必須先生編譯完成自定義訊息 target_link_libraries(talker $) #鏈結 add_executable(listener src/listener.cpp) #聲稱可執行檔案listener add_dependencies(listener topic_demo_generate_messages_cpp) target_link_libraries(listener $)#鏈結

11，編譯

cd ~/catkin_ws catkin_make

注：如果只想編譯工作空間某乙個包：catkin_make -dcatkin_whitelist_packages="包名"

例如：

catkin_make -dcatkin_whitelist_packages="topic_demo"

12，執行

開啟新終端輸入命令

roscore #啟動master節點

啟動talker節點：

rosrun topic_demo talker

啟動talker節點：

rosrun topic_demo listener

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