系統環境：ubuntu16.04
定義srv檔案 ：在功能包目錄下新建srv資料夾，進入該資料夾，新建addtwoints.srv檔案，在該檔案中輸入以下內容（去掉第三行裡的句號）：
int64 a
int64 b
—。int64 sum
新增功能包依賴，開啟功能包目錄下的package.xml，新增以下內容並儲存（已經存在的則不用重複新增）。
message_generation
message_runtime
新增編譯選項，開啟功能包目錄下的cmakelists.txt，新增以下內容並儲存（已經存在的則不用重複新增）。
find_package( … message_generation)
catkin_package(catkin_depends geometry_msgs roscpp
rospy std_msgs message_runtime)
add_service_files(files addtwoints.srv)
generate_messages(dependencies std_msgs)
回到功能包目錄下 $ catkin_make ,進度顯示100%表示srv檔案定義成功。
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