通過xml檔案實現多節點的配置和啟動
1.< launch > < /launch >
根元素，其餘必須包含在此標籤內
2.< node >
三個屬性：
pkg：所在功能包的名稱
type：節點的可執行檔名稱（相當於rosrun的輸入引數）
name：節點執行的名稱，覆蓋init()中的節點名稱
3.< param >：ros系統中執行中的引數
用法：
如果很多引數的情況下，可以用rosparam，寫在乙個yaml檔案中。
4.< arg >：launc**件內部的區域性變數
用於launc**件的重構
用法：
5.< remap >：重對映
給別人的功能包取別名
用法：
6.include巢狀復用
ROS中的launch檔案
首先，ros中的launch檔案是自己建立的 我在ros包原始檔中並沒有發現 接下來是launch檔案的編寫，需要注意 1 開頭是，結尾是，兩者不同 2 寫法，每一條開頭都是node，然後是pkg type name 中間用空格隔開，結尾以 結束，例如 這算是最簡單的用法，高階的暫時還沒有用到，不會...
多機械人在ros下的launch啟動檔案配置
最近在做6個han s cute機械人的協同控制，在這裡記錄一下roslaunch的配置技巧。先上 和分行解釋 namespace dxl manager serial ports pan tilt port port name dev ttyusb0 baud rate 250000 min mo...
ROS多個可執行檔案寫到乙個launch檔案教程
最近執行slam建圖和避障的工作,遇到需要開啟很多終端,然後輸入很多指令的問題,感覺比較麻煩 寫乙個launch檔案把這些指令包含進去 具體原理我還不太清楚,是訊息發布什麼相關的,我先嘗試實現一下功能吧 step1 安裝kinetic下的turtle模型 sudo apt get install r...