ROS學習之tf基本用法

2021-09-10 09:29:10 字數 1655 閱讀 5347

主要細節參見wiki，這裡我寫一下它的broadcaster和listener做個記錄：

tf_broadcaster.cpp:

#include#includeint main(int argc, char** ar**)


}
在broadcaster中我們主要描述的是兩個座標frame之間的位置關係，這裡是base_link與base_laser之間的位置關係，表base_laser在base_link的x=0.1，y=0.0，z=0.2的位置，旋轉方面quaternion置0，沒有變化。

tf_listener.cpp:

#include#include#includevoid transformpoint(const tf::transformlistener& listener)catch(tf::transformexception& ex)} 


int main(int argc, char** ar**)
在cmakelists檔案中加入：

find_package(catkin required components


roscpp


rospy


std_msgs


message_generation


actionlib_msgs 


##新增tf包


tf                    


actionlib


)add_executable(tf_broadcaster src/tf_broadcaster.cpp)


add_executable(tf_listener src/tf_listener.cpp)


target_link_libraries(tf_broadcaster $)


target_link_libraries(tf_listener $)
依次執行，會發現出現結果：

[ info] [1472897890.623220105]: base_laser: (1.00, 0.20. 0.00) -----> base_link: (1.10, 0.20, 0.20) at time 1472897890.61


[ info] [1472897891.623229008]: base_laser: (1.00, 0.20. 0.00) -----> base_link: (1.10, 0.20, 0.20) at time 1472897891.61


[ info] [1472897892.624179159]: base_laser: (1.00, 0.20. 0.00) -----> base_link: (1.10, 0.20, 0.20) at time 1472897892.61


[ info] [1472897893.622589774]: base_laser: (1.00, 0.20. 0.00) -----> base_link: (1.10, 0.20, 0.20) at time 1472897893.61


[ info] [1472897894.624529454]: base_laser: (1.00, 0.20. 0.00) -----> base_link: (1.10, 0.20, 0.20) at time 1472897894.61
顯示出了兩座標關係～～

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