ROS基本程式設計 多個整數相加 C

2021-09-13 18:38:12 字數 3116 閱讀 1665

node1

發布乙個話題，發布接收到數字總數

接收話題，話題接收乙個int型

服務：求和，求話題接收到的所有數字的和

服務：清零

node2

發布乙個話題，發布int，隔乙個5s隨機時間發布

隔60s後，呼叫求和服務，把結果列印出來。

接收話題，列印node1，接收到的數字數量。

1,建立程式包（在工作空間的src目錄下）：

cd ~/catkin_ws/src/ catkin_create_pkg add_ints roscpp rospy std_msgs
cd add_ints;gedit package.xml
3,編譯測試（在工作空間目錄下:cd ../.. 或者 cd ~/catkin_ws）：

catkin_make -dcatkin_whitelist_packages="add_ints"
4,定義新的訊息:

cd ~/catkin_ws/src/add_ints mkdir msg echo "int64 num" > msg/num.msg
5,檢視package.xml, 確保它包含一下兩條語句(接近末尾處)，如果沒有，新增進去:

message_generation 


message_runtime
6,修改cmakelists.txt檔案：

1）在find_packag函式的components的列表裡增加message_generation，就像這樣：

find_package(catkin required components 


roscpp


rospy


std_msgs


message_generation


)
2）設定了執行依賴：

catkin_package(


...catkin_depends message_runtime


...)
3）用你的.msg檔案替代message*.msg：

add_message_files(


files


num.msg


)
4）取消generate_messages()的注釋：

add_message_files(


files


num.msg


)
7,通過rosmsg show命令，檢查ros是否能夠識訊息：

rosmsg show add_ints/num
將會看到:

int64 num
8,建立乙個srv

roscd add_ints mkdir srv
9,建立乙個服務檔案：

cd srv;gedit addints.srv
輸入一下內容：

int64 a 


int64 b 


int64[13]


--- 


int64 sum
10,修改cmakelists.txt檔案，增加額外的依賴項：

刪掉add_service_files的注釋: 用你自己的srv檔名替換掉那些service*.srv檔案:

add_service_files(


files


addints.srv


)
11,通過rosmsg show命令，檢查ros是否能夠識該服務：

rossrv show add_ints/addints
將會顯示：

int64 a


int64 b


int64[13]


---int64 sum
12,重新編譯我們的package：

# in your catkin workspace 


cd ~/catkin_ws 


catkin_make -dcatkin_whitelist_packages="add_ints"
#### service節點和client節點程式

1,在add_ints/src目錄下建立建立程式源**：

1）add_ints_server.cpp

#include "ros/ros.h"


#include "add_ints/addints.h"


bool add(add_ints::addints::request  &req,


add_ints::addints::response &res)


else


if(srv.request.b == 13)


srv.request.b = 0;


else  // 按照頻率休眠(5s)


loop_rate.sleep();


}  return 0;


}
add_executable(add_ints_server src/add_ints_server.cpp)


target_link_libraries(add_ints_server $)


add_dependencies(add_ints_server add_ints_gencpp) 


add_executable(add_ints_client src/add_ints_client.cpp)


target_link_libraries(add_ints_client $)


add_dependencies(add_ints_client add_ints_gencpp)
3,編譯階段（在工作空間目錄下）：

cd ~/catkin_ws 


catkin_make -dcatkin_whitelist_packages="add_ints"

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