一.測試ros
先roscore後，再開啟乙個視窗輸入rosrun turtlesim turtlesim_node,此時出現小烏龜，再開啟乙個終端輸入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key,就可以在終端3上用方向鍵控制海龜。
二.啟動turtlebot
1.roscore
2.ls /dev/kobuki
3.roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
4.roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
三、啟動kinectv1
1.roscore
2.roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
3.rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
實驗一（顯示深度圖和彩色圖）：
（1）終端1：roscore
（2）終端2：roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
在終端啟動kinect
（3）終端3：rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
啟動kinect後檢視彩色影象
（4）終端4：rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image
啟動kinect後檢視深度影象
關閉終端2，3，4
實驗二（orb_slam2跑資料集）：
（5）終端5：cd home/orb_slam2/ 到orb_slam2目錄下
python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt 來生成上面的associate.txt
./draw_groundtruth.py 在程式呢執行完之後（或者ctrl+c後）執行，繪製估計的相機位姿
關閉終端5
實驗三（orb_slam2在機械人上執行）還沒做出來
（6）終端6：roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
在終端啟動turtlebot機械人
（7）終端7：roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
在終端啟動kinect
（8）終端8：cd downloads/orb_slam2-master/
到orb_slam2目錄下
rosrun orb_slam2_test rgbd vocabulary/orbvoc.txt examples/rgb-d/tum1.yaml
在機械人平台上執行orb_slam2
（9）終端9：roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
通過鍵盤控制機械人移動
ROS學習 （十七）turtlebot的安裝
之前學習的是ros的基本命令。接下來的學習內容是turtlebot。turtlebot算是乙個機械人平台。由create或kuboki 和kinect或xtion組成。先安裝turtlebot，我們用source安裝。按順序將以下命令安裝 是 不要複製過去 sudo apt get install ...
ROS 對於turtlebot3的學習
1.參考ros robot programming cn進行，對urtlebot3開發環境的配置，當catkin make時，出現 usr lib x86 64 linux gnu libapr 1.so.0 undefined reference to uuid generate uuid 1.0...
turtlebot下的ros的指令的簡易實現
第一步，在自己的目錄環境下建乙個屬於自己的資料夾，這個很簡單這裡就不在過多的敘述 我這裡建立了自己的名稱縮寫 lsk next,建立乙個名稱以.sh結尾的屬性檔案，這裡我們建立為mm.sh,在裡面輸入以下指令 bin bash gnome terminal x bash c xx.sh 這裡的xx....