ROS中launch file基本介紹

在執行ros程式時我們往往需要在不同終端啟動多個不同的節點，這會讓人有些沮喪。幸運的是,ros 提供了乙個同時啟動節點管理器(master)和多個節點的途徑,即使用啟動檔案(launch file)。事實上,在 ros 功能包中,啟動檔案的使用是非常普遍的。任何包含兩個或兩個以上節點的系統都可以利用啟動檔案來指定和配置需要使用的節點。其基本思想是在乙個xml格式的檔案內將需要同時啟動的一組節點羅列出來。

最簡單的啟動檔案由乙個包含若干節點（＜node /＞）的根元素（＜launch /launch＞）組成，如下

<?xml version="1.0"?>

<
launch
>
<
node
pkg=
"turtlesim"
type
="turtlesim_node"
name
="turtle"ns=
"sim1"
/>
<
node
pkg=
"turtlesim"
type
="turtle_teleop_key"
name
="teleop"ns=
"sim1"
launch-prefix
="xterm -e"
>
node
>
<
node
pkg=
"turtlesim"
type
="turtlesim_node"
name
="turtle"ns=
"sim2"
/>
<
node
pkg=
"turtlesim"
type
="turtle_teleop_key"
name
="teleop"
launch-prefix
="xterm -e"ns=
"sim2"
>
node
>
launch
>

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